[发明专利]一种自动上袋装置

权利要求书

1.一种自动上袋装置，其特征在于：包括机器人，机器人头部活动联接的机械手，所述的机器人头部还设有感应袋子的感光装置。

2.根据权利要求1所述的一种上袋装置，其特征在于：所述的机器人包括底座，底座和通过第一转轴安装在底座上端面的转动座，转动座通过第二转轴连接有第一臂，第一臂通过第三转轴连接有第二臂，第二臂通过第四转轴连接有用于固定机械手的连接装置，所述转动座上设有带动第一转轴转动的第一步进电机连接，所述的第二转轴的一端安装有带动第一臂运动的第二步进电机，所述的第三转轴的一端安装有带动第二臂运动的第三步进电机，所述的连接装置的上端面设有带动连接装置运动的第四步进电机。

3.根据权利要求1所述的一种上袋装置，其特征在于：所述的的机械手包括旋转臂，所述的旋转臂左右两端对称设有与旋转臂垂直固定连接的双杆气缸架，所述的双杆气缸架上固定有双杆气缸，所述的双杆气缸架的内侧面连接有与双杆气缸架垂直的上固定块，所述的上固定块的另一端固定连接有与上固定块垂直的上吸块，且所述的上吸块位于双杆气缸架的下端；所述的双杆气缸的活动端固定连接有与双杆气缸垂直的下固定块，所述的下固定块位于双杆气缸的外侧；所述下固定块的下端固定连接有与下固定块垂直的长支撑块，所述的长支撑杆的下端通过转轴联接的下吸块，所述的下固定块的另一端活动连接有圆形气缸，所述圆形气缸的活动端与下吸块连接。

4.根据权利要求2所述的一种上袋装置，其特征在于：所述的第一臂和第二臂分别是具有弧度的弧形弯臂。

5.根据权利要求3所述的一种上袋装置，其特征在于：所述的圆形气缸与下固定块通过转轴活动连接，所述的圆形气缸的活动端通过转轴活动连接有连接块，所述的连接块与下吸块通过转轴活动连接。

6.根据权利要求2或3所述的一种上袋装置，其特征在于：所述的连接装置与所述的旋转臂活动连接。