[发明专利]一种安装车窗玻璃的方法及系统

权利要求书

1.一种安装车窗玻璃的方法，其特征在于，包括：

当检测到车辆到达预设位置后，利用定位线激光对车身的偏移量进行计算，并根据所述偏移量调整拍摄位置以保证所述车辆处于拍摄范围内；

检测所述车辆的车身颜色，并根据所述车身颜色选择三维激光器相应的曝光值；

利用所述三维激光器以所述曝光值对所述车辆进行扫描得到车窗的三维数据，并根据所述三维数据进行所述车窗玻璃的安装操作。

2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，在利用定位线激光对车身的偏移量进行计算之前，还包括：

对发射所述定位线激光的传感器拍摄位置进行调整以便拍摄车身轮廓。

3.根据权利要求1所述方法，其特征在于，根据所述三维数据进行所述车窗玻璃的安装操作包括：

将所述三维数据转换至玻璃装配机器人的基坐标系，并根据转换后的三维数据计算所述车身相对于机器人的位姿；

根据所述位姿进行所述车窗玻璃的安装操作。

4.根据权利要求3所述方法，其特征在于，在将所述三维数据转换至玻璃装配机器人的基坐标系之前，还包括：

对所述三维激光器进行手眼标定。

5.一种安装车窗玻璃的系统，其特征在于，包括：

偏移调整模块，用于当检测到车辆到达预设位置后，利用定位线激光对车身的偏移量进行计算，并根据所述偏移量调整拍摄位置以保证所述车辆处于拍摄范围内；

曝光值选择模块，用于检测所述车辆的车身颜色，并根据所述车身颜色选择三维激光器相应的曝光值；

安装模块，用于利用所述三维激光器以所述曝光值对所述车辆进行扫描得到车窗的三维数据，并根据所述三维数据进行所述车窗玻璃的安装操作。

6.根据权利要求5所述系统，其特征在于，还包括：

位置调整模块，用于对发射所述定位线激光的传感器拍摄位置进行调整以便拍摄车身轮廓。

7.根据权利要求5所述系统，其特征在于，所述安装模块包括：

位姿计算单元，用于将所述三维数据转换至玻璃装配机器人的基坐标系，并根据转换后的三维数据计算所述车身相对于机器人的位姿；

安装单元，用于根据所述位姿进行所述车窗玻璃的安装操作。

8.根据权利要求7所述系统，其特征在于，还包括：

标定模块，用于对所述三维激光器进行手眼标定。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序执行时实现如权利要求1至4任一项所述方法。

10.一种机器人，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器调用所述存储器中的计算机程序时实现如权利要求1至4任一项所述方法。