[发明专利]制壳机械手

说明书

本发明所说的制壳机械手，由机座底盘(1)，转动机座(2)，机身台座(3)，机械臂(6)和主要由机身后肢(4)、机身前肢(8)组成的机身机构构成。机座上半部分是转动机座(2)，可以作360度回转，带动其上面的机身台座(3)，机身机构，机械臂(6)，逐一对准配套的模壳台架、沾浆机和淋砂机或浮砂桶；可倾翻的机身台座(3)安装在转动机座(2)的顶部，其上装有机身机构，机械臂(6)，有后仰、平置、前俯几种工位。机身机构能带动机身顶部的机械臂(6)做前伸和上仰以及后退和下俯的复合运动。机械臂(6)后部装有转模马达(5)，前部装有机械爪(7)。

技术领域

本发明涉及一种机械手，特别是涉及一种在熔模精密铸造行业制壳工序用于沾浆和挂砂的制壳机械手。

背景技术

在熔模精密铸造行业制壳工序采用的机械手，一种是公知的通用工业机器人。另一种是回转式多臂制壳机械手。通用工业机器人用于制壳工序是大马拉小车，经济方面和功能方面都存有较大浪费。回转式多臂制壳机械手在功能方面尚有欠缺，如，机械臂只有升降和摆动功能，无前伸后缩功能。

发明内容

本发明的目的是提供一种在熔模精密铸造行业制壳工序用于沾浆和挂砂的制壳机械手。该制壳机械手能抓握模组进行前伸和上仰以及后退和下俯的往复复合运动，同时还带动模组做正向、反向旋转运动。

模组的上仰和下俯运动，加上模组的正向反向转动，使模组淋砂挂砂无死角，挂砂充分，无缺砂现象；实现上仰下俯多角度控浆沥浆，使浆层厚薄均匀。

模组的前伸和后退的运动，让模组从前到后、从后到前来回穿过淋砂区，能够克服淋砂机撒砂不均匀的缺点，使模组挂砂均匀。

本发明所说的制壳机械手，主要由机座底盘，转动机座，机身台座，机身机构，机械臂组成。

本发明所说的制壳机械手，机座上半部分是转动机座，由回转数控系统驱动，可以作360度回转，带动安装在转动机座上的机身台座、机身机构和机身顶部的机械臂，精确地逐一对准配套的模壳台架、沾浆机、淋砂机或浮砂桶，逐一完成抓取回放模组、沾浆、淋砂、挂砂工作；机座下半部分是机座底盘，机座底盘安装固定在设备基础之上。

转动机座顶部有一可倾翻的机身台座，该台座上安装有机身机构，机身机构主要由机身后肢，机身前肢或者铰支滑座构成，机身机构顶部安装有机械臂；经由机身台座驱动系统驱动，机身台座连同机身机构及机械臂会有后仰、平置、前俯几种工位。后仰工位适用于制壳机械手回转，平置工位适用于淋砂和控浆、沥浆，前俯工位适用于抓取回放模壳和沾浆以及浮砂桶挂砂。

机身机构是一复合运动机构，以平置工位为例，机身台座平置不动，经由机身驱动系统驱动，机身后肢顺时针方向摆动，会带动安装在机身机构顶部的机械臂做前伸和上仰的复合运动；机身后肢逆时针方向摆动，机身机构会带动机械臂做后退和下俯的复合运动。机械臂的上仰和下俯运动，加上模组的正向反向转动，使模组淋砂挂砂无死角，挂砂充分，无缺砂现象；使控浆沥浆多角度，浆层厚薄均匀；模组前伸和后退的运动，让模组从前到后、从后到前来回穿过淋砂区，能够克服淋砂机撒砂不均匀的缺点，使模组挂砂均匀。

机械臂是制壳机械手的执行机构，安装在机身顶部。机械臂后部装有驱动模组转动的转模马达，前部装有抓握模组的机械爪。

附图说明

图1是制壳机械手实施方式一的机构示意图。

图2是制壳机械手实施方式二的机构示意图。

图3是实施方式一的机身台座平置位机身前伸上仰状态示意图。

图4是实施方式一的机身台座平置位机身后退下俯状态示意图。

图5是实施方式一的机身后退下俯状态机身台座后仰位示意图。

图6是实施方式一的机身后退下俯状态机身台座前俯位示意图。