[发明专利]机械手自动急停装置和自动急停控制方法

说明书

本发明提供一种机械手自动急停装置和自动急停控制方法。该机械手自动急停控制方法，包括：获取机械手活动区域范围内的检测信息；根据获取的检测信息确定是否有人员进入机械手活动区域范围；当确定有人员进入机械手活动区域范围时，控制机械手停止运行。根据本发明的机械手自动急停控制方法，能够提高机械手的自动安全防护效果，避免发生安全事故。

技术领域

本发明属于机器人安全控制技术领域，具体涉及一种机械手自动急停装置和自动急停控制方法。

背景技术

随着工厂自动化技术的发展，越来越多的工业机器人被运用到各类生产车间。这些形形色色的机器人不仅能为工厂节约大量的人力成本、提高生产效率，而且在某些恶劣的环境下还可以完全代替人的操作，避免人员受伤。工业机器人运用的深度和广度已成为衡量一个国家制造业水平和科技水平的重要标志。

关节机械手作为工业机器人的主力军，大量使用于汽车制造业、3C电子、化工生产等行业的搬运、装配、分拣自动化流水线上。因为多关节机械手一般都比较庞大、笨重，持续高速运转并且活动范围较大，故运行安全可靠是衡量一台机械手性能好坏的重要指标。

为了实现机械手安全运转，一般此类设备都装有设备急停按钮，一旦遇到危险(比如：发现有人进入到机械手活动范围)，外人可按下此开关，让设备及时停止运行，避免安全事故的发生。此外，在机械手活动区域还应该设置安全围栏，起警示隔离的作用。但采用这两类防护措施，仍无法真正保证机械手的安全运行；普通急停开关往往需要别人帮忙按下(误入危险区域的人无法自救)，安全围栏也只是起警示作用，对于进入到机械手活动区域进行安装、调试的工作人员来说，仍存在较大的安全隐患。

发明内容

因此，本发明要解决的技术问题在于提供一种机械手自动急停装置和自动急停控制方法，能够提高机械手的自动安全防护效果，避免发生安全事故。

为了解决上述问题，本发明提供一种机械手自动急停控制方法，包括：

获取机械手活动区域范围内的检测信息；

根据获取的检测信息确定是否有人员进入机械手活动区域范围；

当确定有人员进入机械手活动区域范围时，控制机械手停止运行。

优选地，获取机械手活动区域范围内的检测信息的步骤包括：

通过人体检测单元感应机械手活动区域范围内的人员信息；

通过信号处理单元对人体检测单元的感应信息进行处理；

获取信号处理单元处理之后的感应信息。

优选地，根据获取的检测信息确定是否有人员进入机械手活动区域范围的步骤包括：

当获取的感应信息电平为高电平时，确定没有人员进入机械手活动区域范围；

当获取的感应信息为低电平时，确定有人员进入机械手活动区域范围。

优选地，机械手自动急停控制方法还包括：

当确定有人员进入机械手活动区域范围时，控制报警器发出警报信号。

优选地，机械手自动急停控制方法还包括：

当检测到人员离开机械手活动区域范围时，控制机械手保持停止状态，并持续t1时间；

控制机械手重启运行。

优选地，获取机械手活动区域范围内的检测信息的步骤之前还包括：

获取机械手活动区域范围信息；

根据机械手活动区域范围信息调整人体检测单元的感测距离。

根据本发明的另一方面，提供了一种机械手自动急停控制装置，包括：