[发明专利]一种双放纠偏双臂机器人及其纠偏方法

权利要求书

1.一种双放纠偏双臂机器人，其特征在于：包括安装基础(1)、行走滑台(5)、行走滑板(6)、升降立柱(8)、升降滑板(9)、阵列传感器(10)、上手臂、下手臂、上执行器(13)及下执行器(14)，其中行走滑台(5)设置在安装基础(1)上，所述行走滑板(6)与行走滑台(5)滑动连接，所述升降立柱(8)可相对转动地与行走滑板(6)连接，在该升降立柱(8)上设有沿升降立柱(8)高度方向进行直线运动的升降滑板(9)；所述上执行器(13)与下执行器(14)上下设置，分别通过上下设置的上手臂及下手臂与所述升降滑板(9)相连；所述上执行器(13)及下执行器(14)均具有随升降滑板(9)升降、随升降立柱(8)转动、随行走滑板(6)沿行走滑台(5)滑动以及由上手臂和下手臂带动伸缩的自由度；所述升降滑板(9)上设有阵列传感器(10)。

2.根据权利要求1所述的双放纠偏双臂机器人，其特征在于：所述上手臂包括上手大臂(11)及上手小臂(12)，该上手大臂(11)的一端铰接于所述升降滑板(9)上，另一端与所述上手小臂(12)的一端铰接，该上手小臂(12)的另一端与所述上执行器(13)铰接。

3.根据权利要求1所述的双放纠偏双臂机器人，其特征在于：所述下手臂包括下手大臂(15)及下手小臂(16)，该下手大臂(15)的一端铰接于所述升降滑板(9)上，另一端与所述下手小臂(16)的一端铰接，该下手小臂(16)的另一端与所述下执行器(14)铰接。

4.根据权利要求1所述的双放纠偏双臂机器人，其特征在于：所述上执行器(13)及下执行器(14)的结构相同，一端为与上手臂或下手臂铰接的板状，另一端呈叉子状。

5.根据权利要求1所述的双放纠偏双臂机器人，其特征在于：所述上执行器(13)及下执行器(14)的另一端为两根相互平行的叉杆，每根叉杆上均设有吸盘；所述安装基础(1)上设有取板工位(2)和放板工位(17)，该取板工位(2)上分别放置有歪斜基板A(3)和歪斜基板B(4)，所述歪斜基板A(3)通过下执行器(14)另一端的两根叉杆真空吸附，所述歪斜基板B(4)通过上执行器(13)另一端的两根叉杆真空吸附。

6.根据权利要求1所述的双放纠偏双臂机器人，其特征在于：所述升降滑板(9)呈“U”形，该“U”形开口的上下两端分别与所述上手臂及下手臂铰接，该“U”形升降滑板(9)的内槽口处安装有所述阵列传感器(10)。

7.根据权利要求6所述的双放纠偏双臂机器人，其特征在于：所述升降滑板(9)“U”形的底边与升降立柱(8)的高度方向一致，“U”形开口的两端上下设置，即该“U”形升降滑板(9)偏转90°设置；所述阵列传感器(10)安装在“U”形底边设置的内槽口处，通过发射端发出激光束，由接收端接收。