[发明专利]水平多关节工业机器人

权利要求书

1.一种水平多关节工业机器人，其特征在于，包括：

基座(10)；

水平摆臂组件(20)，所述水平摆臂组件(20)可旋转地安装在所述基座(10)上；

滚珠花键丝杠定位组件(30)，所述滚珠花键丝杠定位组件(30)包括滚珠花键丝杠轴(31)和用于驱动所述滚珠花键丝杠轴(31)水平转动和/或沿所述水平摆臂组件(20)的高度方向上下运动的驱动装置(32)，所述驱动装置(32)包括从动组件，所述从动组件安装在所述滚珠花键丝杠轴(31)上，并通过支撑架(40)固定在所述水平摆臂组件(20)远离所述基座(10)的一端，其中，

所述支撑架(40)包括支撑板(41)和支撑杆(42)，所述支撑杆(42)支撑在所述支撑板(41)的底部，所述滚珠花键丝杠轴(31)穿设在所述支撑板(41)和所述水平摆臂组件(20)上，所述从动组件位于所述支撑板(41)、所述支撑杆(42)以及所述水平摆臂组件(20)围设形成的空间内。

2.根据权利要求1所述的水平多关节工业机器人，其特征在于，所述滚珠花键丝杠定位组件(30)还包括套设在所述滚珠花键丝杠轴(31)上的滚珠丝杠螺母(34)，所述滚珠丝杠螺母(34)通过第一紧固件直接固定在所述支撑板(41)上。

3.根据权利要求1所述的水平多关节工业机器人，其特征在于，滚珠花键丝杠定位组件(30)还包括套设在所述滚珠花键丝杠轴(31)上的滚珠花键螺母(33)，所述水平摆臂组件(20)上设置有凹槽(221)，所述滚珠花键螺母(33)通过第二紧固件固定在所述凹槽(221)内。

4.根据权利要求1所述的水平多关节工业机器人，其特征在于，所述支撑架(40)采用铝合金材料制作而成。

5.根据权利要求2所述的水平多关节工业机器人，其特征在于，所述支撑板(41)为三角板，所述滚珠丝杠螺母(34)内接固定在所述三角板上，所述三角板的三个角均设置有倒圆角。

6.根据权利要求3所述的水平多关节工业机器人，其特征在于，所述水平摆臂组件(20)包括：

大臂(21)，所述大臂(21)的第一端可转动地安装在所述基座(10)上；

小臂(22)，所述小臂(22)的第一端可转动地安装在所述大臂(21)的远离所述基座(10)的一端，所述支撑架(40)和所述凹槽(221)均设置在所述小臂(22)的远离所述大臂(21)的一端。

7.根据权利要求6所述的水平多关节工业机器人，其特征在于，所述小臂(22)包括长条板和围设在所述长条板外周的加强筋，所述加强筋和所述长条板之间设置有斜筋。

8.根据权利要求6所述的水平多关节工业机器人，其特征在于，所述驱动装置(32)还包括主动组件，所述主动组件包括第一电机(323)和第二电机(324)，所述从动组件包括第一带轮(321)和第二带轮(322)，所述第一电机(323)通过第一同步带(325)与所述第一带轮(321)驱动连接，所述第二电机(324)通过第二同步带(326)与所述第二带轮(322)驱动连接。

9.根据权利要求8所述的水平多关节工业机器人，其特征在于，所述第一电机(323)和所述第二电机(324)均安装在所述小臂(22)靠近所述大臂(21)的一端。

10.根据权利要求8所述的水平多关节工业机器人，其特征在于，所述水平多关节工业机器人还包括精密行星轮减速机(50)，所述精密行星轮减速机(50)用于对所述第二电机(324)进行减速。