[发明专利]一种连杆机构及机器人

说明书

技术领域

本发明属于机器人技术领域，特别涉及一种连杆机构及机器人。

背景技术

现有技术中，机器人的肩膀和肘关节的摆动需要两个舵机来分别驱动，从而实现两个自由度。但是，采用两个舵机来实现肩膀和肘关节的摆动，其成本高且装配工艺复杂。

发明内容

本发明的目的在于提供一种连杆机构，旨在解决现有技术中的机器人因采用两个舵机分别驱动肩关节和肘关节摆动而导致成本高、装配工艺复杂的技术问题。

本发明是这样实现的，一种连杆机构，包括用于机器人的身体胸部组件、固定安装在所述身体胸部组件上的舵机组件、一端与所述舵机组件的输出轴同轴设置且固定连接的主动旋转连杆、与所述主动旋转连杆的另一端转动连接的手臂组件，以及一端固定安装在所述身体胸部组件上且另一端与所述手臂组件转动连接的从动旋转连杆。

进一步地，所述身体胸部组件包括身体前胸骨架和身体后胸骨架，所述舵机组件通过所述身体前胸骨架和身体后胸骨架进行固定，所述从动旋转连杆远离所述手臂组件的一端通过所述身体前胸骨架和身体后胸骨架进行固定。

进一步地，所述从动旋转连杆远离所述手臂组件的一端套设有轴承，且所述轴承通过第一固定件与所述从动旋转连杆进行轴向固定。

进一步地，所述从动旋转连杆远离所述手臂组件的一端设有凸起，所述轴承套设在所述凸起上，所述凸起内开设有紧固孔，所述第一固定件的一端抵接在所述轴承的端面上且另一端固定在所述紧固孔内。

进一步地，所述手臂组件包括相互固定连接的手臂前骨架和手臂后骨架，以及固定连接在所述手臂前骨架和手臂后骨架之间的手，所述主动旋转连杆远离所述舵机组件的一端与所述手臂前骨架转动连接，所述从动旋转连杆远离所述身体胸部组件的一端与所述手臂后骨架转动连接。

进一步地，所述手臂前骨架和手臂后骨架的内侧分别设置有第一安装柱和第二安装柱，所述主动旋转连杆通过第二固定件与所述第一安装柱铰接，所述从动旋转连杆套设在所述第二安装柱上。

进一步地，所述第一安装柱内开设有安装孔，所述第二固定件的一端穿过所述主动旋转连杆后固定在所述安装孔内。

进一步地，所述手臂前骨架和手臂后骨架通过第三固定件固定连接在一起。

进一步地，所述连杆机构还包括固定连接在所述主动旋转连杆上的胳膊骨架前壳和胳膊骨架后壳。

本发明的另一目的在于提供一种机器人，包括如上述所述的连杆机构。

实施本发明的一种连杆机构及机器人，具有以下有益效果：其通过在舵机组件的输出轴上固定连接主动旋转连杆，主动旋转连杆远离输出轴的一端与手臂组件转动连接，在身体胸部组件上固定安装有从动旋转连杆，从动旋转连杆远离身体胸部组件的一端与手臂组件转动连接，当舵机组件的输出轴转动时，主动旋转连杆随输出轴一起转动，主动旋转连杆远离输出轴的一端围绕手臂组件运动，此时从动旋转连杆一起转动，支点位置不变，从动旋转连杆远离身体胸部组件的一端带动手臂组件进行转动，从而实现了手臂肘关节随肩部关节前后运动，手臂肘关节抬手相关运动；本发明采用一个舵机并通过空间连杆机构，实现了两个自由度的运动，其结构简单、成本低且装配方便。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的连杆机构的爆炸示意图。

上述附图所涉及的标号明细如下：

1-身体胸部组件；11-身体前胸骨架；12-身体后胸骨架；2-舵机组件；3-主动旋转连杆；4-手臂组件；41-手臂前骨架；42-手臂后骨架；43-手；5-从动旋转连杆；51-凸起；511-紧固孔；6-轴承；7-胳膊骨架前壳；8-胳膊骨架后壳；101-第一固定件；102-第二固定件；103-第三固定件；104-第四固定件；105-第五固定件。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需说明的是，当部件被称为“固定于”或“设置于”另一个部件，它可以直接或者间接在该另一个部件上。当一个部件被称为“连接于”另一个部件，它可以是直接或者间接连接至该另一个部件上。