[发明专利]一种连杆机构及机器人

权利要求书

1.一种连杆机构，其特征在于，包括用于机器人的身体胸部组件、固定安装在所述身体胸部组件上的舵机组件、一端与所述舵机组件的输出轴同轴设置且固定连接的主动旋转连杆、与所述主动旋转连杆的另一端转动连接的手臂组件，以及一端固定安装在所述身体胸部组件上且另一端与所述手臂组件转动连接的从动旋转连杆。

2.如权利要求1所述的连杆机构，其特征在于，所述身体胸部组件包括身体前胸骨架和身体后胸骨架，所述舵机组件通过所述身体前胸骨架和身体后胸骨架进行固定，所述从动旋转连杆远离所述手臂组件的一端通过所述身体前胸骨架和身体后胸骨架进行固定。

3.如权利要求2所述的连杆机构，其特征在于，所述从动旋转连杆远离所述手臂组件的一端套设有轴承，且所述轴承通过第一固定件与所述从动旋转连杆进行轴向固定。

4.如权利要求3所述的连杆机构，其特征在于，所述从动旋转连杆远离所述手臂组件的一端设有凸起，所述轴承套设在所述凸起上，所述凸起内开设有紧固孔，所述第一固定件的一端抵接在所述轴承的端面上且另一端固定在所述紧固孔内。

5.如权利要求1至4任一项所述的连杆机构，其特征在于，所述手臂组件包括相互固定连接的手臂前骨架和手臂后骨架，以及固定连接在所述手臂前骨架和手臂后骨架之间的手，所述主动旋转连杆远离所述舵机组件的一端与所述手臂前骨架转动连接，所述从动旋转连杆远离所述身体胸部组件的一端与所述手臂后骨架转动连接。

6.如权利要求5所述的连杆机构，其特征在于，所述手臂前骨架和手臂后骨架的内侧分别设置有第一安装柱和第二安装柱，所述主动旋转连杆通过第二固定件与所述第一安装柱铰接，所述从动旋转连杆套设在所述第二安装柱上。

7.如权利要求6所述的连杆机构，其特征在于，所述第一安装柱内开设有安装孔，所述第二固定件的一端穿过所述主动旋转连杆后固定在所述安装孔内。

8.如权利要求5任一项所述的连杆机构，其特征在于，所述手臂前骨架和手臂后骨架通过第三固定件固定连接在一起。

9.如权利要求6至8任一项所述的连杆机构，其特征在于，所述连杆机构还包括固定连接在所述主动旋转连杆上的胳膊骨架前壳和胳膊骨架后壳。

10.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1至9任一项所述的连杆机构。