[发明专利]自动行驶作业车

说明书

本发明提供一种自动行驶作业车，希望在判定障碍物传感器是否正常动作时，还考虑除信号系统的故障以外的因素而进行适当的判定。自动行驶作业车具备：一个以上的障碍物传感器(71、72、73)，其对作为行驶障碍的障碍物进行检测；障碍物传感器判定部(40)，其进行判定障碍物传感器(71、72、73)的正常动作的传感器判定处理；障碍物传感器处理部(56)，其在障碍物传感器判定部(40)不能判定障碍物传感器(71、72、73)的正常动作的情况下，输出禁止自动行驶的禁止指令。在传感器判定处理中包含动作环境确保处理，所述动作环境确保处理确保用于使障碍物传感器(71、72、73)正常动作的适当动作环境。

技术领域

本发明涉及一种一边沿行驶路径自动行驶一边进行作业的自动行驶作业车。

背景技术

自动行驶作业车具备以非接触方式检测行驶时有碰撞可能性的障碍物的障碍物传感器，如果检测到障碍物，则为了避免与障碍物碰撞而执行回避转向、紧急停车。因此，在障碍物传感器没有正常动作的情况下，需要禁止自动行驶。

在专利文献1的自动行驶作业车中，作为障碍物检测装置，配置有障碍物传感器、照相机，检测是否在机体的前方和/或侧方和/或后方存在障碍物。如果检测到障碍物，则发出警报，执行降低行驶速度或停止的控制。详细地说，在操作键开关而启动发动机时，或者，通过操作设置于远程操作装置或驾驶座附近的检查开关而开始自动行驶前，自动进行障碍物传感器的异常检测。在该异常检测中，检测障碍物传感器是否输出规定的输出电压(是否没有输出异常电压)、是否未短路、是否未断路。如果在障碍物传感器有异常，则将该传感器名称和异常内容显示于显示器，不允许自动行驶。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2015－222503号公报

发明内容

发明所要解决的课题

在专利文献1的自动行驶作业车中，认为障碍物传感器的动作不良的原因是信号线的断路和/或短路等信号系统的故障，为了判定动作不良，检测传感器信号的状态等。但是，在超声波声纳、激光扫描器、照相机等障碍物传感器中，很难利用传感器信号的状态判定出因泥土和/或雨水等附着于该声波、光束的输入输出口等因外部环境因素导致的动作不良。特别是，在作业车的情况下，因为泥土和/或尘土和/或雨水附着于障碍物传感器的可能性高，所以为了避免因外部环境因素导致的障碍物传感器的动作不良，确保障碍物传感器适当地动作的外部环境的所谓的适当动作环境是很重要的。大多可以通过例如除去附着物来消除因外部环境因素导致的障碍物传感器的动作不良，但是在专利文献1的自动行驶作业车等中，存在即使产生这样的动作不良，也立即禁止自动行驶的问题点。而且，还存在即使在障碍物传感器的信号系统不存在问题，也因为检测阈值等评价系统的不恰当，而不能适当地检测出障碍物的问题。

因此，鉴于这样的情况，希望一种自动行驶作业车，其在判定障碍物传感器是否正常动作时，还考虑除信号系统的故障以外的因素，从而进行适当的判定。

用于解决课题的手段

本发明的沿行驶路径进行自动行驶的自动行驶作业车具备：行驶控制部，其对自动行驶进行控制；一个以上的障碍物传感器，其对作为行驶障碍的障碍物进行检测；障碍物传感器判定部，其进行判定所述障碍物传感器的正常或异常的传感器判定处理；障碍物传感器处理部，其在所述障碍物传感器判定部判定所述障碍物传感器的异常的情况下，输出禁止所述行驶控制部的自动行驶的禁止指令；在所述传感器判定处理中包含动作环境确保处理，所述动作环境确保处理确保用于使所述障碍物传感器正常动作的适当动作环境。