[发明专利]自动行驶作业车

权利要求书

1.一种自动行驶作业车，沿行驶路径进行自动行驶，所述自动行驶作业车的特征在于，具备：

行驶控制部，其对自动行驶进行控制；

障碍物传感器，其为一个以上，对作为行驶障碍的障碍物进行检测；

障碍物传感器判定部，其进行判定所述障碍物传感器的正常动作的传感器判定处理；

障碍物传感器处理部，其在所述障碍物传感器判定部不能判定所述障碍物传感器的正常动作的情况下，输出禁止所述行驶控制部的自动行驶的禁止指令；

在所述传感器判定处理中包含动作环境确保处理，所述动作环境确保处理确保用于使所述障碍物传感器正常动作的适当动作环境。

2.如权利要求1所述的自动行驶作业车，其特征在于，

在所述动作环境确保处理中包含向用户通知用于确保所述适当动作环境的通知处理、从所述用户接收确保了所述适当动作环境的确认处理。

3.如权利要求1或2所述的自动行驶作业车，其特征在于，

在所述传感器判定处理中还包含传感器试行处理，所述传感器试行处理利用试行来判定所述适当动作环境下的所述障碍物传感器的正常动作。

4.如权利要求3所述的自动行驶作业车，其特征在于，

在所述传感器试行处理中，通过检测出人为地进入到所述障碍物传感器的检测区域的障碍物，判定该障碍物传感器的正常动作。

5.如权利要求3或4所述的自动行驶作业车，其特征在于，

所述障碍物传感器是具有人脸识别功能的照相机，在所述传感器试行处理中，在利用所述照相机识别到进入所述照相机的拍摄视野的人脸的情况下，判定照相机的正常动作。

6.如权利要求3至5中任一项所述的自动行驶作业车，其特征在于，

在所述传感器判定处理中包含检测所述障碍物传感器的信号线的断路和/或短路的信号线判定处理。

7.如权利要求1至6中任一项所述的自动行驶作业车，其特征在于，

所述障碍物传感器判定部的所述传感器判定处理在主键开启时执行，在从上一次的主键关闭起到这一次的主键开启为止的规定时间内，省略该传感器判定处理的执行，维持上一次的传感器判定处理中的正常动作的判定。

8.如权利要求1至7中任一项所述的自动行驶作业车，其特征在于，

所述障碍物传感器处理部的所述禁止指令的输出在手动行驶时被搁置。

9.一种自动行驶作业车，沿行驶路径进行自动行驶，所述自动行驶作业车的特征在于，具备：

行驶控制部，其对自动行驶进行控制；

障碍物传感器，其为一个以上，对成为行驶障碍的障碍物进行检测；

障碍物传感器判定部，其进行判定所述障碍物传感器的正常动作的传感器判定处理；

障碍物传感器处理部，其在所述障碍物传感器判定部不能判定所述障碍物传感器的正常动作的情况下，输出禁止所述行驶控制部的自动行驶的禁止指令；

在所述传感器判定处理中包含传感器试行处理，所述传感器试行处理通过检测出人为地进入到所述障碍物传感器的检测区域的障碍物，从而判定该障碍物传感器的正常动作。