[发明专利]用于防止车辆相撞的方法和装置

说明书

本发明涉及汽车电子技术，特别涉及用于防止车辆相撞的方法、实施该方法的装置、包含所述装置的车辆控制系统以及实施该方法的计算机存储介质。在按照本发明一个方面的用于防止车辆相撞的方法中，通过监测沿车辆前行方向发射的探测信号的回波信号来跟踪前方目标，该方法包含下列步骤：当所述回波信号由存在转为消失时，确定所述探测信号的发射角度的偏折程度；如果确定所述偏折程度大于预设水平，则判断被跟踪的目标未消失并保持对该目标的跟踪。

技术领域

本发明涉及汽车电子技术，特别涉及用于防止车辆相撞的方法、实施该方法的装置、包含所述装置的车辆控制系统以及实施该方法的计算机存储介质。

背景技术

汽车自动防撞系统是一种防止汽车发生碰撞的智能装置，它能够自动发现可能与汽车碰撞的车辆、行人或其它障碍物体，发出警报或同时采取制动或规避等措施，以免碰撞的发生。

汽车自动防撞系统采用雷达、激光、声纳等技术自动测出本车速度、前车速度以及两车之间的距离，然后根据测得的两车之间的距离和车辆瞬时速度判断两车是否小于安全距离，如果是则执行机构采取措施，例如锁死方向盘、自动刹车和关闭车窗等。

由于探测信号具有较强的方向性，因此在行驶过程中信号发射角度的变化有可能导致在目标仍然存在的情况下无法接收到回波信号。如果此时基于前方无障碍的判断而制定行驶控制策略，则有可能发生车辆相撞事故。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种用于防止车辆相撞的方法，其具有实施简便和可靠性高等优点。

在按照本发明一个方面的用于防止车辆相撞的方法中，通过监测沿车辆前行方向发射的探测信号的回波信号来跟踪前方目标，该方法包含下列步骤：

当所述回波信号由存在转为消失时，确定所述探测信号的发射角度的偏折程度；

如果确定所述偏折程度大于预设水平，则判断被跟踪的目标未消失并保持对该目标的跟踪。

优选地，在上述方法中，进一步包括下列步骤：

在判断被跟踪的目标未消失时，基于被跟踪目标仍然存在的判断来生成行驶控制策略。

优选地，在上述方法中，所述参数为车辆俯仰角。

优选地，在上述方法中，确定所述偏折程度的步骤包括：

获取当前时间周期内的车辆俯仰角的多个采样值；

计算所述多个采样值相对于基准值的偏离度并将其作为所述偏折程度，

其中所述基准值为当前时间周期之前的一个或多个时间周期内的车辆俯仰角的平均值。

优选地，在上述方法中，利用传感器测量得到车辆俯仰角。

优选地，在上述方法中，利用下列中的至少一项参数来确定所述偏折程度：车辆前后轮胎的胎压之差、车辆的加速度和车辆悬挂系统的变形度。

本发明的另一个目的是提供一种用于防止车辆相撞的装置方法，其具有实施简便和可靠性高等优点。

按照本发明另一个方面的装置包含存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，运行所述计算机程序以通过监测沿车辆前行方向发射的探测信号的回波信号来跟踪前方目标，其特征在于，运行所述计算机程序以执行下列步骤：

当所述回波信号由存在转为消失时，确定所述信号的发射角度的偏折程度；以及

如果确定所述偏折程度大于预设水平，则判定被跟踪的目标未消失并保持对该目标的跟踪。

按照本发明另一个方面的装置包含：第一模块，用于当所述回波信号由存在转为消失时，确定所述信号的发射角度的偏折程度；以及