[发明专利]用于防止车辆相撞的方法和装置

权利要求书

1.一种用于防止车辆相撞的方法，所述方法通过监测沿车辆前行方向发射的探测信号的回波信号来跟踪前方目标，其特征在于，包含下列步骤：

当所述回波信号由存在转为消失时，确定所述探测信号的发射角度的偏折程度；

如果确定所述偏折程度大于预设水平，则判断被跟踪的目标未消失并保持对该目标的跟踪。

2.如权利要求1所述的方法，其中，进一步包括下列步骤：

在判断被跟踪的目标未消失时，基于被跟踪目标仍然存在的判断来生成行驶控制策略。

3.如权利要求1所述的方法，其中，所述参数为车辆俯仰角。

4.如权利要求3所述的方法，其中，确定所述偏折程度的步骤包括：

获取当前时间周期内的车辆俯仰角的多个采样值；

计算所述多个采样值相对于基准值的偏离度并将其作为所述偏折程度，

其中所述基准值为当前时间周期之前的一个或多个时间周期内的车辆俯仰角的平均值。

5.如权利要求3所述的方法，其中，利用传感器测量得到车辆俯仰角。

6.如权利要求1所述的方法，其中，利用下列中的至少一项参数来确定所述偏折程度：车辆前后轮胎的胎压之差、车辆的加速度和车辆悬挂系统的变形度。

7.一种用于防止车辆相撞的装置，包含存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，运行所述计算机程序以通过监测沿车辆前行方向发射的探测信号的回波信号来跟踪前方目标，其特征在于，运行所述计算机程序以执行下列步骤：

当所述回波信号由存在转为消失时，确定所述信号的发射角度的偏折程度；以及

如果确定所述偏折程度大于预设水平，则判定被跟踪的目标未消失并保持对该目标的跟踪。

8.如权利要求7所述的装置，其中，运行所述计算机程序以进一步执行下列步骤：

在判断被跟踪的目标未消失时，基于被跟踪目标仍然存在的判断来生成行驶控制策略。

9.如权利要求7所述的装置，其中，所述参数为车辆俯仰角。

10.如权利要求8所述的装置，其中，确定所述偏折程度的步骤包括：

获取当前时间周期内的车辆俯仰角的多个采样值；

计算所述多个采样值相对于基准值的偏离度并将其作为所述偏折程度，

其中所述基准值为当前时间周期之前的一个或多个时间周期内的车辆俯仰角的平均值。

11.如权利要求9所述的装置，其中，利用传感器测量得到车辆俯仰角。

12.如权利要求7所述的装置，其中，利用下列中的至少一项参数来确定所述偏折程度：车辆前后轮胎的胎压之差、车辆的加速度和车辆悬挂系统的变形度。

13.一种用于防止车辆相撞的装置，所述装置通过监测沿车辆前行方向发射的探测信号的回波信号来跟踪前方目标，其特征在于，包含：

第一模块，用于当所述回波信号由存在转为消失时，确定所述信号的发射角度的偏折程度；以及

第二模块，用于如果确定所述偏折程度大于预设水平，则判定被跟踪的目标未消失并保持对该目标的跟踪。

14.一种车辆控制系统，包括：

探测信号发射单元，其配置为沿车辆前行方向发射信号；

回波信号接收单元，其配置为接收沿车辆前行方向发射的信号的回波信号；以及

如权利要求7-12中任意一项所述的用于防止车辆相撞的装置。

15.一种计算机可读存储介质，其上存储计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。