[发明专利]一种多旋翼飞行器断桨保护方法及系统

说明书

本发明提供了一种多旋翼飞行器断桨保护方法及系统，在检测到多旋翼飞行器任一旋翼异常时，通过增大多旋翼飞行器在俯仰和横滚方向的动力限值，而在总的动力一定的情况下，从而可以达到减小其他正常旋翼在飞行高度和飞行偏航方向的输出动力限值的目的，进而能够暂时稳定住飞机的正常姿态，保证飞行器有足够的时间迫降或者其它控制，避免飞行器的直接坠落，造成本身飞行器的损坏或者造成其他的伤害。

技术领域

本发明涉及多旋翼飞行器，具体涉及的是多旋翼飞行器断桨保护方法及系统。

背景技术

目前，多旋翼飞行器被广泛应用于各个领域，多旋翼无人飞行器可挂载专业的云台、高清摄像设备和应急救援设备，可用于专业航拍、救援，电力巡航、体育直播等领域，具有广阔的市场需求。

现有的多旋翼飞行器的每一个旋翼都有电机驱动以提供动力，当某一个旋翼的电机失效或者旋翼损坏时，飞行器会坠落，从而导致飞机和挂载的昂贵设备损坏，甚至会对人造成伤害。

因此，在多旋翼飞行器失去某一旋翼的动力后，仍然能够继续安全稳定的飞行降落，显得尤为重要。

发明内容

为此，本发明的目的在于提供一种在多旋翼飞行器断桨后，仍然能够保持其安全稳定飞行降落的方法。

本发明的目的是通过以下技术方案实现的。

一种多旋翼飞行器断桨保护方法，包括步骤：

在检测到多旋翼飞行器任一旋翼异常时，调整其他正常旋翼的动力输出分配，减小其他正常旋翼在飞行高度和飞行偏航方向的输出动力限值。

优选地，所述检测到的多旋翼飞行器任一旋翼异常，包括该旋翼的电机失效或者旋翼损坏。

优选地，所述电机失效通过检测多旋翼飞行器任一旋翼飞控电机的PWM波输出量是否异常进行判断，如异常，则判断与该旋翼对应的电机失效。

优选地，所述调整其他正常旋翼的动力输出分配包括，增大多旋翼飞行器在俯仰和横滚方向的动力限值。

优选地，设定多旋翼飞行器用于维持俯仰和横滚方向的动力限值为X，用于偏航方向的动力限值为Y以及用于高度方向的动力限值为Z；

当检测到任一旋翼对应的电机输出值达到设定阈值时，通过增大俯仰和横滚方向的动力限值X，以减小偏航方向的动力限值Y和高度方向的动力限值Z，并保证飞行器飞行姿态的稳定。

另外，本发明的目的在于提供一种在多旋翼飞行器断桨后，仍然能够保持其安全稳定飞行降落的系统，其中该系统包括：

一动力故障检测模块，用于检测多旋翼飞行器的旋翼机构动力是否出现异常，并输出异常信号；

一断桨保护控制调整模块，用于在获取对应旋翼机构的异常信号后，调整其他正常旋翼的动力输出分配，以减小其他正常旋翼在飞行高度和飞行偏航方向的输出动力限值。

优选地，所述断桨保护控制调整模块，用于在获取对应旋翼机构的异常信号后，增大其他正常旋翼在俯仰和横滚方向的动力限值，以减小其他正常旋翼在飞行高度和飞行偏航方向的输出动力限值。

优选地，所述断桨保护控制调整模块还用于在检测到任一旋翼对应的电机输出值达到设定阈值时，增大俯仰和横滚方向的动力限值，以减小偏航方向的动力限值和高度方向的动力限值。

本发明与现有技术相比，有益效果在于：本发明在检测到多旋翼飞行器任一旋翼异常时，通过增大多旋翼飞行器在俯仰和横滚方向的动力限值，而在总的动力一定的情况下，从而可以达到减小其他正常旋翼在飞行高度和飞行偏航方向的输出动力限值的目的，进而能够暂时稳定住飞机的正常姿态，保证飞行器有足够的时间迫降或者其它控制，避免飞行器的直接坠落，造成本身飞行器的损坏或者造成其他的伤害。

附图说明