[发明专利]一种多旋翼飞行器断桨保护方法及系统

权利要求书

1.一种多旋翼飞行器断桨保护方法，其特征在于，包括步骤：

在检测到多旋翼飞行器任一旋翼异常时，调整其他正常旋翼的动力输出分配，减小其他正常旋翼在飞行高度和飞行偏航方向的输出动力限值。

2.如权利要求1所述的多旋翼飞行器断桨保护方法，其特征在于，所述检测到的多旋翼飞行器任一旋翼异常，包括该旋翼的电机失效或者旋翼损坏。

3.如权利要求2所述的多旋翼飞行器断桨保护方法，其特征在于，所述电机失效通过检测多旋翼飞行器任一旋翼飞控电机的PWM波输出量是否异常进行判断，如异常，则判断与该旋翼对应的电机失效。

4.如权利要求3所述的多旋翼飞行器断桨保护方法，其特征在于，所述调整其他正常旋翼的动力输出分配包括，增大多旋翼飞行器在俯仰和横滚方向的动力限值。

5.如权利要求4所述的多旋翼飞行器断桨保护方法，其特征在于，

设定多旋翼飞行器用于维持俯仰和横滚方向的动力限值为X，用于偏航方向的动力限值为Y以及用于高度方向的动力限值为Z；

当检测到任一旋翼对应的电机输出值达到设定阈值时，通过增大俯仰和横滚方向的动力限值X，以减小偏航方向的动力限值Y和高度方向的动力限值Z，并保证飞行器飞行姿态的稳定。

6.一种多旋翼飞行器断桨保护系统，其特征在于，包括：

一动力故障检测模块，用于检测多旋翼飞行器的旋翼机构动力是否出现异常，并输出异常信号；

一断桨保护控制调整模块，用于在获取对应旋翼机构的异常信号后，调整其他正常旋翼的动力输出分配，以减小其他正常旋翼在飞行高度和飞行偏航方向的输出动力限值。

7.如权利要求6所述的多旋翼飞行器断桨保护系统，其特征在于，所述断桨保护控制调整模块，用于在获取对应旋翼机构的异常信号后，增大其他正常旋翼在俯仰和横滚方向的动力限值，以减小其他正常旋翼在飞行高度和飞行偏航方向的输出动力限值。

8.如权利要求6所述的多旋翼飞行器断桨保护系统，其特征在于，所述断桨保护控制调整模块还用于在检测到任一旋翼对应的电机输出值达到设定阈值时，增大俯仰和横滚方向的动力限值，以减小偏航方向的动力限值和高度方向的动力限值。