[发明专利]一种具有机械手的AGV车及其控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及AGV技术领域，尤其是指一种具有机械手的AGV车及其控制方法。

背景技术

AGV指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源，而且在物流业及自动化仓储中具有广泛的应用前景。

目前，AGV行走部运输物料时一般通过装设于取料地点的机械手将物料夹持搬运到AGV行走部上，再通过AGV行走部将物料运输至卸料地点，然后卸料地点的机械手将物料搬运至卸料地点，若生产线设有多个取料地点时，则需为多个取料地点都配备机械手，才可实现将物料搬运至AGV行走部，但该方式大大增加了生产成本。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种具有机械手的AGV车的具有机械手的AGV车及其控制方法。

为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：一种具有机械手的AGV车，包括AGV行走部以及控制单元，所述AGV行走部包括机架、驱动AGV行走部行驶的第一驱动装置、装设于机架的多个万向轮、装设于机架的多个支撑脚以及驱动支撑脚升降的第二驱动装置，所述第一驱动装置以及第二驱动装置均与控制单元电连接，所述AGV行走部还包括装设于第一驱动装置的减震装置以及装设于机架的机械手，所述机械手与控制单元电连接。

优选的，所述机械手包括装设于机架的底座、与底座旋接的第一旋转臂、与第一旋转臂铰接的第一连接臂、与第一连接臂铰接的第一摇臂、与第一摇臂旋接的第二旋转臂、与第二旋转臂铰接的第二摇臂以及与第二摇臂旋转的第三旋转臂。

优选的，所述减震装置包括设于第一驱动装置的下限位块、设于下限位块的上限位块、活动于下限位块以及上限位块之间的活动板以及设于活动板与下限位块之间的多个的弹性件。

优选的，所述控制单元包括设于机架的PLC模块、与PLC模块电连接的控制终端、通信模块、物料识别模块、导航模块以及重量测量模块；所述第一驱动装置、第二驱动装置以及机械手均与PLC模块电连接。

一种具有机械手的AGV车的控制方法，包括AGV行走部以及控制单元，所述AGV行走部包括机架、驱动AGV行走部行驶的第一驱动装置、装设于机架的多个万向轮、装设于机架的多个支撑脚以及驱动支撑脚升降的第二驱动装置，所述第一驱动装置以及第二驱动装置均与控制单元电连接，所述AGV行走部还包括装设于第一驱动装置的减震装置以及装设于机架的机械手，所述机械手与控制单元电连接；

所述控制单元被配置为接收并处理信息、传输信息以及识别物料信息；

所述机械手被配置为夹持和卸载物料；

控制方法包括以下步骤：

A.控制单元接受取料信号，并控制第一驱动装置驱动AGV行走部行驶至取料地点；

B.控制单元控制第二驱动装置驱动支撑脚伸出支起AGV行走部；

C.控制单元识别物料信息，控制单元控制机械手夹取物料；

D.控制单元控制第二驱动装置驱动支撑脚回缩；

E.控制单元控制第一驱动装置驱动AGV行走部行驶至卸料地点；

F.控制单元控制第二驱动装置驱动支撑脚伸出支起AGV行走部；

G.控制单元控制机械手将物料释放至卸料地点；

H.控制单元控制第二驱动装置驱动支撑脚回缩；

I.控制单元控制第一驱动装置驱动AGV行走部行驶至取料地点，进行下一次的取料操作。

优选的，所述机械手包括装设于机架的底座、与底座旋接的第一旋转臂、与第一旋转臂铰接的第一连接臂、与第一连接臂铰接的第一摇臂、与第一摇臂旋接的第二旋转臂、与第二旋转臂铰接的第二摇臂以及与第二摇臂旋转的第三旋转臂；所述减震装置包括设于第一驱动装置的下限位块、设于下限位块的上限位块、活动于下限位块以及上限位块之间的活动板以及设于活动板与下限位块之间的多个弹性件。

优选的，所述控制单元包括设于机架的PLC模块、与PLC模块电连接的控制终端、通信模块、物料识别模块、导航模块以及重量测量模块；所述第一驱动装置、第二驱动装置以及机械手均与PLC模块电连接；所述PLC模块被配置为运算处理信息；所述控制终端被配置为对PLC模块输入信息；所述通信终端被配置为接受控制终端信息和反馈信息至控制终端；所述物料识别模块被配置为识别物料的搬运信息；所述导航模块被配置为导航控制AGV行走部行驶路线；所述重量测量模块被配置为检测AGV行走部承载的物料重量。