[发明专利]车道保持辅助方法及系统

说明书

本申请涉及一种车道保持辅助方法及系统。车道保持辅助方法及系统可以包括在施加了转向信号之后，根据反映驾驶员意图的车道变换状态来确定车辆的行驶状态；根据所述车辆的行驶状态，基于车辆的行驶路径与目标路径之间的偏差，调整驾驶员优先的判断基准；将驾驶员的转向扭矩与经调整的判断基准进行比较，以确定激活或取消驾驶员优先。从而在驾驶员意图变换车道时，使驾驶员在转向操作中的不舒适最小。

与相关申请的交叉引用

本申请要求2017年8月10日提交的韩国专利申请 No.10-2017-0101846的优先权，该申请的全部内容结合于此，以用于通过该引用的所有目的。

技术领域

本发明涉及车道保持辅助方法和系统，更具体地说，本发明涉及这样一种车道保持辅助方法和系统：其在驾驶员直接变换车道时尽量减少不舒适，同时在输入转向信号后进行车道保持控制。

背景技术

车道保持辅助系统(LKAS)是这样一种系统，其通过利用传感器检测到的车道信息，来提供期望的转向扭矩以控制车辆的转向致动器，从而防止车辆偏离车道。

当在车道保持期间检测到驾驶员使车辆转向的意图时，车道保持辅助系统取消车道保持控制。一般而言，取消车道保持控制的判断基准可以是输入转向信号，或者是驾驶员转向扭矩的输入超过预定阈值。

如果在输入转向信号后优先(override)的判断基准仍然保持不变，则驾驶员在直接变换车道时可能会由于确定车道保持取消的延迟而感到不舒适。如果在输入转向信号后立即降低优先的判断基准，则可能经常发生车道保持取消。

公开于本发明背景技术部分的信息仅仅旨在增强对本发明的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。

发明内容

本发明的各个方面致力于提供用于解决下列问题的车道保持辅助方法和系统：在保持优先的判断基准不变的情况下，驾驶员在直接变换车道时会感到不舒适；当优先的判断基准降低时，经常会发生车道保持取消。

根据本发明的各个方面，车道保持辅助方法包括以下步骤：确定是否施加了转向信号；在施加了转向信号时，确定反映驾驶员意图的车道变换状态；基于车辆的行驶路径与目标路径之间的偏差，调整驾驶员优先的判断基准；将驾驶员的转向扭矩与经调整的判断基准进行比较，以确定驾驶员优先。

调整驾驶员优先的判断基准的步骤可以包括：当所述偏差大于阈值时，将驾驶员优先的判断基准设置为第一值；在驾驶员的转向扭矩大于第一值时，确定激活驾驶员优先。

调整驾驶员优先的判断基准的步骤可以包括：当所述偏差小于所述阈值时，将驾驶员优先的判断基准设置为大于第一值的第二值；在驾驶员的转向扭矩小于第二值时，确定取消驾驶员优先。

确定车道变换状态的步骤可以包括：根据车道变换状态，将车辆的行驶状态划分为车道保持状态、直接车道变换的预备状态、直接车道变换状态和车道保持的预备状态。

所述车道保持状态可以指未应用转向信号，并且车道变换完成率为0的状态。

所述车道变换完成率可以指车道变换的完成程度，所述车道变换的完成程度是通过将横向移动量和车道宽度进行比较来确定的。

所述直接车道变换的预备状态可以指在施加了转向信号的状态下，车辆的行驶状态为车道保持状态的状态，并可以指在施加了转向信号之后，并且横向位置偏差大于第一阈值或行进方向偏差大于第二阈值之前的状态。

所述直接车道变换状态可以指横向位置偏差大于第一阈值或行进方向偏差大于第二阈值的状态，并可以指在直接车道变换的预备状态之后，并且车道变换完成条件满足之前的状态。

所述车道变换完成条件可以包括：横向位置偏差小于第三阈值，行进方向偏差小于第四阈值，以及车道变换完成率大于第五阈值。