[发明专利]车道保持辅助方法及系统

权利要求书

1.一种车道保持辅助方法，其包括以下步骤：

确定是否施加了转向信号；

在施加了转向信号时，确定反映驾驶员意图的车道变换状态；

基于车辆的行驶路径与自动驾驶状态下确定的目标路径之间的横向位置偏差和行进方向偏差，调整驾驶员优先的判断基准；

将驾驶员的转向扭矩与经调整的判断基准进行比较，以确定驾驶员优先，

其中，调整驾驶员优先的判断基准的步骤包括：

当所述偏差大于阈值时，将驾驶员优先的判断基准设置为第一值；

当所述偏差小于阈值时，将驾驶员优先的判断基准设置为大于第一值的第二值。

2.根据权利要求1所述的车道保持辅助方法，其中，调整驾驶员优先的判断基准的步骤包括：

在驾驶员的转向扭矩大于第一值时，确定激活驾驶员优先。

3.根据权利要求2所述的车道保持辅助方法，其中，调整驾驶员优先的判断基准的步骤包括：

在驾驶员的转向扭矩小于第二值时，确定取消驾驶员优先。

4.根据权利要求1所述的车道保持辅助方法，其中，确定车道变换状态的步骤包括：根据车道变换状态，将车辆的行驶状态划分为车道保持状态、直接车道变换的预备状态、直接车道变换状态和车道保持的预备状态。

5.根据权利要求4所述的车道保持辅助方法，其中，所述车道保持状态是指未应用转向信号，并且车道变换完成率为0的状态。

6.根据权利要求5所述的车道保持辅助方法，其中，所述车道变换完成率是指车道变换的完成程度，所述车道变换的完成程度是通过将横向移动量和车道宽度进行比较来确定的。

7.根据权利要求4所述的车道保持辅助方法，其中，所述直接车道变换的预备状态是指在施加了转向信号时车辆的行驶状态为车道保持状态的状态，并指在施加了转向信号之后并且横向位置偏差大于第一阈值或行进方向偏差大于第二阈值之前的状态。

8.根据权利要求4所述的车道保持辅助方法，其中，所述直接车道变换状态是指横向位置偏差大于第一阈值或行进方向偏差大于第二阈值的状态，并指在直接车道变换的预备状态之后并且车道变换完成条件满足之前的状态。

9.根据权利要求8所述的车道保持辅助方法，其中，所述车道变换完成条件包括：

所述横向位置偏差小于第三阈值；

所述行进方向偏差小于第四阈值；

车道变换完成率大于第五阈值。

10.根据权利要求4所述的车道保持辅助方法，其中，所述车道保持的预备状态是指在施加了转向信号时，横向位置偏差小于第三阈值、行进方向偏差小于第四阈值，并且车道变换完成率大于第五阈值的状态，或者车道变换完成率大于或等于第六阈值的状态。

11.根据权利要求4所述的车道保持辅助方法，其中，所述驾驶员优先的判断基准根据车道保持状态、直接车道变换的预备状态、直接车道变换状态和车道保持的预备状态来变化。

12.根据权利要求3所述的车道保持辅助方法，其中，调整驾驶员优先的判断基准的步骤包括：设置带有滞后的第一值和第二值，以使得所述第一值和所述第二值中的每个值都具有预定范围，以防止激活驾驶员优先和取消驾驶员优先在第一值和第二值周围反复切换。

13.根据权利要求1所述的车道保持辅助方法，其中，在基于车辆的行驶路径和目标路径之间的偏差来调整驾驶员优先的判断基准的步骤中，偏差大于阈值的情况包括驾驶员的意图慢于将车道变换为目标路径的情况和驾驶员的意图快于将车道变换为目标路径的情况中的任意一种。