[发明专利]一种重型压力容器马鞍形焊缝焊接机器人

说明书

本发明公开了一种重型压力容器马鞍形焊缝焊接机器人，涉及一种马鞍形焊缝焊接机器人机械系统，该焊接机器人可以悬挂于可升降的横梁平台上，实现对不同直径压力容器筒体与接管马鞍形焊缝的焊接，解决了重型压力容器马鞍形焊缝焊接自动化的问题；该焊接机器人主要包括机身十字移动组件（1）、机身升降组件（2）、机身回转组件（3）、焊枪夹持组件（4），通过各组件之间的协调运动实现重型压力容器马鞍形焊缝焊接自动化，具有运行稳定、操作简单、维护方便、使用经济的特点，满足了不同规格重型压力容器马鞍形焊缝焊接的需求。

本发明设计一种重型压力容器马鞍形焊缝焊接机器人机械系统，具体涉及一种由十字移动组件（1）、机身升降组件（2）、机身回转组件（3）、焊枪夹持组件（4）组成的焊接机器人机械系统，属于机器人应用领域。

背景技术；

在工程实践中，经常遇到管管相接、或球管相接所形成的马鞍形焊缝焊接作业，举例来说，在化工压力容器制作过程中经常遇到筒体与接管所形成的马鞍形焊缝，由于目前马鞍形焊缝焊接装置多数只能适应中小直径接管与筒体形成的马鞍型焊缝的焊接，对于一些重型压力容器马鞍性焊缝的焊接则不能很好的完成焊接任务，随着社会的发展和焊接技术的进步，对重型压力容器筒体与接管的焊接自动化程度的需求日益提高，那么就需要一种针对重型压力容器马鞍形焊缝进行焊接的焊接机器人，以实现重型压力容器马鞍形焊缝焊接自动化。

为实现马鞍形焊缝的自动化焊接作业，目前常采用的机器人机械系统有卡盘式、悬挂式、固定座式、电磁吸附式，这些焊接机器人多数只能完成中小直径筒体与接管的焊接，对于重型压力容器马鞍形焊缝的焊接则不能很好的完成焊接任务，一些针对大直径压力容器马鞍形焊缝焊接的机器人则存在机械结构设计复杂、结构体积大、生产成本高、通用性差等缺陷，无法满足目前重型压力容器马鞍形焊缝焊接机器人的功能与经济需求。

发明内容；

本发明为了解决上述问题，提出了一种可悬挂于升降横梁平台上的焊接机器人机械系统，根据不同规格的重型压力容器，将焊接机器人悬挂于不同的高度，通过机身十字移动组件、机身升降组件、机身回转组件、焊枪夹持组件的协调运动，实现重型压力容器马鞍形焊缝焊接自动化，具有结构运行稳定、加工成本低、操作简单、使用经济的特点，保证了重型压力容器马鞍形焊缝焊接质量和焊接效率。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：

一种重型压力容器马鞍形焊缝焊接机器人，包括机身十字移动组件（1）、机身升降组件（2）机身回转组件（3）、焊枪夹持组件（4），通过各组件之间的协调运动实现重型压力容器马鞍形焊缝焊接自动化。

所述的机身十字移动组件，其特征在于固定在升降横梁上的驱动电机Ⅰ（1.13）通过联轴套（1.18）带动调整丝杠Ⅰ（1.4）进行旋转运动，调整丝母Ⅰ（1.5）与调整丝母座（1.6）配合，调整丝母座（1.6）与上滑动板（1.7）连接，上滑动板（1.7）与滑动侧板（1.3）连接，在调整丝杠Ⅰ（1.4）的旋转运动下，配合与滑动侧板（1.3）连接的滑块（1.2）沿固定在升降横梁上的直线导轨（1.1）的滑动，实现焊接机器人在升降横梁上的纵向运动；固定在支撑横梁（1.17）底部的驱动电机Ⅱ（1.16）通过联轴套Ⅱ（1.19）带动调整丝杠Ⅱ（1.9）进行旋转运动，调整丝母Ⅱ（1.15）与保持座Ⅱ（1.14）中间的孔进行配合，保持座Ⅰ（1.12）、保持座Ⅱ（1.14）固定于上滑动板（1.7），滑动光杠（1.11）穿过装配有直线轴承的保持座Ⅰ（1.12）、保持座Ⅱ（1.14），滑动光杠（1.11）两端与固定在支撑横梁（1.17）底部的光杠支撑座（1.10）相配合，在调整丝杠Ⅱ（1.9）的旋转运动下，配合滑动光杠（1.11）沿保持座Ⅰ（1.12）、保持座Ⅱ（1.14）的直线运动，实现焊接机器人在升降横梁（1.1）上的横向运动；在驱动电机Ⅰ（1.13）、驱动电机Ⅱ（1.16）的传动下实现焊接机器人在升降横梁上的纵向运动和横向运动。