[发明专利]一种重型压力容器马鞍形焊缝焊接机器人

权利要求书

1.一种重型压力容器马鞍形焊缝焊接机器人，包括机身十字移动组件（1）、机身升降组件（2）、机身回转组件（3）、焊枪夹持组件（4），通过各组件之间的协调运动实现重型压力容器马鞍形焊缝焊接自动化。

2.根据权利要求1所述的一种重型压力容器马鞍形焊缝焊接机器人，其特征在于所述的机身十字移动组件包括：直线导轨（1.1），滑块（1.2），滑动侧板（1.3），

调整丝杠Ⅰ（1.4），调整丝母Ⅰ（1.5），调整丝母座（1.6），上滑动板（1.7），

自调心轴承及座（1.8），调整丝杠Ⅱ（1.9），光杠支撑座（1.10），滑动光杠（1.11），保持座Ⅰ（1.12），驱动电机Ⅰ（1.13），保持座Ⅱ（1.14），调整丝母Ⅱ（1.15），驱动电机Ⅱ（1.16），支撑横梁（1.17），联轴套Ⅰ（1.18），联轴套Ⅱ（1.19），通过各零件之间的配合实现焊接机器人在升降横梁上的纵向和横向运动。

3.根据权利要求2所述的机身十字移动组件，其特征在于固定在升降横梁上的驱动电机Ⅰ（1.13）通过联轴套（1.18）带动调整丝杠Ⅰ（1.4）进行旋转运动，调整丝母Ⅰ（1.5）与调整丝母座（1.6）配合，调整丝母座（1.6）与上滑动板（1.7）连接，上滑动板（1.7）与滑动侧板（1.3）连接，在调整丝杠Ⅰ（1.4）的旋转运动下，配合与滑动侧板（1.3）连接的滑块（1.2）沿固定在升降横梁上的直线导轨（1.1）的滑动，实现焊接机器人在升降横梁上的纵向运动；固定在支撑横梁（1.17）底部的驱动电机Ⅱ（1.16）通过联轴套Ⅱ（1.19）带动调整丝杠Ⅱ（1.9）进行旋转运动，调整丝母Ⅱ（1.15）与保持座Ⅱ（1.14）中间的孔进行配合，保持座Ⅰ（1.12）、保持座Ⅱ（1.14）固定于上滑动板（1.7），滑动光杠（1.11）穿过装配有直线轴承的保持座Ⅰ（1.12）、保持座Ⅱ（1.14），滑动光杠（1.11）两端与固定在支撑横梁（1.17）底部的光杠支撑座（1.10）相配合，在调整丝杠Ⅱ（1.9）的旋转运动下，配合滑动光杠（1.11）沿保持座Ⅰ（1.12）、保持座Ⅱ（1.14）的直线运动，实现焊接机器人在升降横梁（1.1）上的横向运动；在驱动电机Ⅰ（1.13）、驱动电机Ⅱ（1.16）的传动下实现焊接机器人在升降横梁上的纵向运动和横向运动。

4.根据权利要求1所述的一种重型压力容器马鞍形焊缝焊接机器人，其特征在于所述的机身升降组件包括：气动三爪卡盘（2.1），卡盘连接板（2.2），卡盘转轴（2.3），转动带轮（2.4），下端轴承压盖（2.5），下端轴承座（2.6），立侧板（2.7），减速电机（2.8），薄型气缸（2.9），气缸座板（2.10），上端加强侧板（2.11），气缸连接板（2.12），上端后板（2.13），直线导轨（2.14），滑块（2.15），中端后板（2.16），角接触球轴承Ⅰ（2.17），下端轴承外套（2.18），下端轴承内套（2.19），中隔套（2.20），中端轴承压盖（2.21），中端轴承座（2.22），中端轴承外套（2.23），中端轴内套（2.24），角接触球轴承Ⅱ（2.25），小园螺母Ⅰ（2.26），小园螺母Ⅱ（2.27），中端顶板（2.28），上端轴承压盖（2.29），上端轴承座（2.30），上端轴承外套（2.31），上端轴承内套（2.32），角接触球轴承Ⅲ（2.33），中端底板（2.34）推力球轴承（2.35），通过各个零件的配合实现焊接机器人升降组件的上下运动以及焊接接管的夹持与定位。