[发明专利]一种麦克纳姆轮全向移动机器人

权利要求书

1.一种麦克纳姆轮全向移动机器人，其特征在于：包括麦克纳姆轮移动平台、机器人本体、控制装置、操作面板、升降装置和供电装置，所述麦克纳姆轮移动平台安装于所述机器人本体底部，所述控制装置用于控制克纳姆轮移动平台，所述操作面板安装于所述机器人本体上，所述供电装置用于给所述控制装置、所述操作面板和所述麦克纳姆轮移动平台提供电脑，所述麦克纳姆轮移动平台包括车架和多个麦克纳姆轮，所述麦克纳姆轮安装于所述车架底部，每个麦克纳姆轮均为驱动轮，所述升降装置安装于所述机器人本体上部，控制装置采用可编程式的控制器。

2.根据权利要求1所述的一种麦克纳姆轮全向移动机器人，其特征在于：所述控制装置包括一个运行控制器和多个电机控制主板，所述运行控制器用于控制多个电机控制主板，每个电机控制主板控制一个控制麦克纳姆轮。

3.根据权利要求1所述的一种麦克纳姆轮全向移动机器人，其特征在于：所述升降装置设置有两个，分布安装于所述机器人本体上部的两端。

4.根据权利要求3所述的一种麦克纳姆轮全向移动机器人，其特征在于：所述升降装置采用气缸驱动，所述升降装置上部设置有用于连接搬运物搬运物的连接杆。

5.根据权利要求2所述的一种麦克纳姆轮全向移动机器人，其特征在于：所述运行控制器包括数据采集模块、数据分析模块和微处理器，所述数据采集模块包括多个传感器，所述数据分析模块包括PID调节器和模糊推理模块，所述模糊推理模块用于将数据采集模块的信号进行模糊化处理输出为模糊量，PID调节器将模糊量进行反模糊化输送至所述微处理器，运行控制器控制机器人本体的电机控制主板。

6.根据权利要求5所述的一种麦克纳姆轮全向移动机器人，其特征在于：所述运行控制器中采用双闭环反馈，通过模糊PID自整定算法计算出全向移动机器人主体所有轮子的角速度后，经过底层的误差补偿将角速度信号传输至电机驱动器对电机进行角度驱动，获取电机的电流值形成内环的闭环控制。

7.根据权利要求1所述的一种麦克纳姆轮全向移动机器人，其特征在于：所述麦克纳姆轮全向移动机器人还包括信号接收装置，所述信号接收装置与所述控制装置电性连接。

8.根据权利要求1所述的一种麦克纳姆轮全向移动机器人，其特征在于：每个麦克纳姆轮包括轮毂、辊子、连接件和辊子芯轴，所述辊子同轴套装于所述辊子芯轴的外周，套装有辊子的辊子芯轴转动连接于轮毂，辊子芯轴均匀的分布于所述轮毂的外周。