[发明专利]影像合成方法及装置、标定模型建立方法及装置及车辆

说明书

本公开涉及一种影像合成方法及装置、标定模型建立方法及装置及车辆。该方法包括：获取所述车辆的转向角信息以及安装在所述车辆四周的多个图像采集装置采集到的图像；根据与所述转向角信息相对应的标定模型，对各个图像采集装置采集到的图像分别进行处理，获得在各个图像采集装置各自的有效照射区域内的图像，其中，所述标定模型用于指示各个图像采集装置的有效照射区域；根据获得的所述有效照射区域内的图像进行图像合成，获得车辆周边影像信息。由此，可以成功消除车辆拐弯时的拐弯盲区，也不会造成视觉混乱，保证了车辆周边影像信息的完整性和准确性，进而提高了车辆的行车安全性。

技术领域

本公开涉及车辆安全领域，具体地，涉及一种影像合成方法及装置、标定模型建立方法及装置及车辆。

背景技术

由于商用车体积较大，视觉盲区较多，因此，目前市场上的全景环视系统基本都应用在乘用车上的，而在商用车上的应用范围比较有限。然而随着重型卡车的驾驶安全问题越来越严重，市场上陆续出现了针对重型卡车的全景环视系统。目前针对重型卡车的全景环视系统主要是通过以下方式来减少视觉盲区：(1)增加摄像头的数量来减少因重型卡车体积较大造成的视觉盲区，这无疑增加了成本；(2)通过增加雷达来减少重型卡车拐弯时的视觉盲区，但雷达只能检测到障碍物，并不能识别出障碍物，因此不能真实反映车辆周边环境。

并且，现有的全景环视系统通常是采用固定标定模型来确定在多个图像采集装置各自的有效照射区域内的图像，其中，该固定标定模型是车辆处于某个固定姿态时(即，车辆处于某一转向角时)的标定模型。当车辆拐弯时，车辆的车头会相对于车厢发生角度偏移，如果仍然采用上述固定标定模型来确定在多个图像采集装置各自的有效照射区域内的图像，可能会出现相邻图像采集装置的有效照射区域间存在空白盲区的情况，即存在拐弯盲区。此外，还可能出现相邻图像采集装置的有效照射区域间存在重叠区域的情况，造成视觉混乱。因此，无法得到完整、准确的车辆周边影像信息，也就无法保证车辆的行车安全性。

发明内容

为了解决相关技术中存在的问题，本公开提供一种影像合成方法及装置、标定模型建立方法及装置及车辆。

为了实现上述目的，本公开提供一种车辆周边影像合成方法，包括：

获取所述车辆的转向角信息以及安装在所述车辆四周的多个图像采集装置采集到的图像；

根据与所述转向角信息相对应的标定模型，对各个图像采集装置采集到的图像分别进行处理，获得在各个图像采集装置各自的有效照射区域内的图像，其中，所述标定模型用于指示各个图像采集装置的有效照射区域；

根据获得的所述有效照射区域内的图像进行图像合成，获得车辆周边影像信息。

可选地，多个图像采集装置的总照射区域覆盖车辆周边全部区域。

可选地，在所述根据与所述转向角信息相对应的标定模型，对各个图像采集装置采集到的图像分别进行处理的步骤之前，所述方法还包括：

对所述多个图像采集装置采集到的图像进行图像校正。

可选地，在所述根据与所述转向角信息相对应的标定模型，对各个图像采集装置采集到的图像分别进行处理的步骤之前，所述方法还包括：

针对车辆的多个待标定转向角，分别建立每个待标定转向角所对应的标定模型；

存储每个所述待标定转向角与所对应的标定模型之间的对应关系。

可选地，不同的转向角范围对应不同的标定模型。

可选地，所述方法还包括：

显示所述车辆周边影像信息。

本公开还提供一种用于车辆周边影像合成的标定模型的建立方法，所述标定模型用于指示安装在所述车辆四周的各个图像采集装置的有效照射区域，包括：