[发明专利]一种基于渐进无迹卡尔曼的移动目标跟踪方法

权利要求书

1.一种基于渐进无迹卡尔曼的移动目标跟踪方法；其特征在于，包括如下步骤：

步骤1，初始化参数，确定系统的状态向量及其对应的噪声协方差；

步骤2，根据k-1时刻目标的后验状态向量，预测k时刻移动目标的先验状态向量与协方差P_k|k-1；

步骤3，对量测更新过程进行迭代，将量测噪声R_k放大N倍并计算第i次更新后的量测预测值及其协方差然后，判断第i次更新后的状态估计误差是否在均方意义下有界，结果为是，则执行步骤4；结果为否，则k时刻目标后验状态向量及其协方差P_k为第i-1次目标后验状态向量与协方差并令k＝k+1，执行步骤2；

通过判定条件来判断第i次更新后的状态估计误差是否在均方意义下有界，其中为第i次迭代时的新息，为第i-1次迭代时的新息，当不满足判定条件时，则说明没有必要再进行渐进迭代；

步骤4，根据量测预测值与协方差以及互协方差并结合UT变换得到i次更新后的目标后验状态向量与协方差

步骤5，判断i＝N是否成立，结果为是，则得到k时刻目标后验状态向量，并令k＝k+1，执行步骤2；结果为否，则令i＝i+1，执行步骤4。

2.如权利要求1所述一种基于渐进无迹卡尔曼的移动目标跟踪方法，其特征在于，在所述步骤1中，k时刻的目标状态向量x_k和y_k分别为k时刻移动目标在x轴和y轴上的位置，为k时刻移动目标的方向。