[发明专利]一种用于摄像标定参数验证的方法、系统和装置

说明书

本发明提供了一种用于验证的方法和装置，应用于图像处理领域，该方法包括：获取标定物的普通二维图像、红外图像以及深度图，所述标定物带有第一标记；计算所述第一标记在所述红外图像上成像的坐标，根据所述深度图获取所述第一标记的深度值计算与所述第一标记在所述红外图像上的成像对应的三维点云在所述普通二维图像上的投影的位置，计算所述第一标记在所述普通二维图像上的成像与所述投影的距离。本发明提供的一种用于验证的方法和装置，能够对深度摄像装置进行标定时获得的标定参数进行验证，提高了标定的准确性。

技术领域

本发明涉及一种用于图像处理的方法和装置，具体地，涉及一种用于摄像标定参数验证的方法、系统和装置。

背景技术

目前，随着机器人，人工智能等行业的快速发展，已经不满足与二维图像信息，对深度视觉的需求越来越突出。深度摄像头能够实时获取周围环境物体的三维尺寸和深度信息，更真切的还原人眼看到的世界，从而给使用者带来更自然真实的体验感。目前深度摄像头常用于即时定位与地图构建SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)，沉浸式交互，无人驾驶，三维重建，手势识别，三维人脸识别等领域。

现有技术中缺少对深度摄像装置进行标定后得到的标定参数进行验证的方法和装置。

发明内容

本发明提供的一种用于验证的方法和装置，能够解决现有技术中缺少对深度摄像装置进行标定后得到的标定参数进行验证的方法和装置的问题。

本发明的第一方面提供一种用于验证的方法，所述方法包括：获取标定物的普通二维图像、红外图像以及深度图，所述标定物带有第一标记；根据所述红外图像计算所述第一标记在所述红外图像上成像的坐标，根据所述深度图获取所述第一标记的深度值，根据标定得到的参数、所述第一标记在所述红外图像上成像的坐标以及所述第一标记的深度值计算与所述第一标记在所述红外图像上的成像对应的三维点云在所述普通二维图像上的投影的位置，计算所述第一标记在所述普通二维图像上的成像与所述投影的距离，或，根据所述普通二维图像计算所述第一标记在普通二维图像上成像的坐标，根据所述深度图获取所述第一标记的深度值，根据标定得到的参数、所述第一标记在普通二维图像上成像的坐标以及所述第一标记的深度值计算与所述第一标记在所述普通二维图像上的成像对应的三维点云在所述红外图像上的投影的位置，计算所述第一标记在所述红外图像上的成像与所述投影的距离。

根据本发明的第一方面，在本发明的第一方面的第一可执行方式中，所述方面还包括：根据所述距离与第一阈值确定出验证结果。

根据本发明的第一方面或本发明的第一方面的第一可执行方式，在本发明的第一方面的第二可执行方式中，所述标定物包括至少三张大小相同的标定板，所述至少三张标定板带有的第一标记相同；所述第一标记包括分布于所述标定板的第一圆点或第一椭圆点，所述第一圆点或第一椭圆点与所述标定板的背景的灰度差大于第二阈值。

根据本发明的第一方面的第二可执行方式，在本发明的第一方面的第三可执行方式中，所述第一圆点或第一椭圆点在所述标定板上按行列均匀分布。

根据本发明的第一方面的第二可执行方式或第三可执行方式，在本发明的第一方面的第四可执行方式中，所述第一标记在所述红外图像上成像的坐标，包括：在所述红外图像上所述第一圆点或第一椭圆点的圆心的坐标；所述第一标记在所述普通二维图像上的成像与所述投影的距离，包括：在所述红外图像上所述第一圆点或第一椭圆点的圆心在所述普通二维图像上的投影的位置，与所述第一圆点或第一椭圆点的圆心在所述普通二维图像上的成像的位置的距离。

根据本发明的第一方面的第一可执行方式到第四可执行方式中任一可执行方式，在本发明的第一方面的第五可执行方式中，同一第一标记在所述普通二维图像上的坐标对应于所述第一标记在所述红外图像上的坐标。