[发明专利]一种用于摄像标定参数验证的方法、系统和装置

权利要求书

1.一种用于摄像标定参数验证的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取标定物的普通二维图像、红外图像以及深度图，所述标定物带有第一标记，其中拍摄所述普通二维图像的是第一摄像装置，拍摄所述红外图像的是第二摄像装置；

根据所述红外图像计算所述第一标记在所述红外图像上成像的坐标，根据所述深度图获取所述第一标记的深度值，根据第一标记在所述红外图像上成像的坐标、所述第一标记的深度值以及标定得到的第二摄像装置的焦距、主点坐标以及倾斜系数，计算将所述第一标记映射到第二摄像装置的三维坐标系下的点云的位置，根据标定得到的所述第一摄像装置与第二摄像装置之间的相对旋转矩阵与相对平移矩阵，计算将所述第一标记在第二摄像装置的三维坐标系下的点云的位置映射到所述第一摄像装置的三维坐标系下的点云的位置，根据标定得到的所述第一摄像装置的焦距、主点坐标以及倾斜系数，计算将所述第一标记在所述第一摄像装置的三维坐标系下的点云映射到所述普通二维图像的二维坐标系下的投影的位置，计算所述第一标记在所述普通二维图像上的成像与所述投影的距离，或，

根据所述普通二维图像计算所述第一标记在普通二维图像上成像的坐标，根据所述深度图获取所述第一标记的深度值，根据第一标记在所述普通二维图像上成像的坐标、所述第一标记的深度值以及标定得到的第一摄像装置的焦距、主点坐标以及倾斜系数，计算将所述第一标记映射到第一摄像装置的三维坐标系下的点云的位置，根据标定得到的所述第一摄像装置与第二摄像装置之间的相对旋转矩阵与相对平移矩阵，计算将所述第一标记在第一摄像装置的三维坐标系下的点云的位置映射到所述第二摄像装置的三维坐标系下的点云的位置，根据标定得到的第二摄像装置的焦距、主点坐标以及倾斜系数，计算将所述第一标记在所述第二摄像装置的三维坐标系下的点云映射到所述红外图像的二维坐标系下的投影的位置，计算所述第一标记在所述红外图像上的成像与所述投影的距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述距离与第一阈值确定出验证结果。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，

所述标定物包括至少三张大小相同的标定板，所述至少三张标定板带有的第一标记相同；

所述第一标记包括分布于所述标定板的第一圆点或第一椭圆点，所述第一圆点或第一椭圆点与所述标定板的背景的灰度差大于第二阈值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述第一圆点或第一椭圆点在所述标定板上按行列均匀分布。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述第一标记在所述红外图像上成像的坐标，包括：

在所述红外图像上所述第一圆点或第一椭圆点的圆心的坐标；

所述第一标记在所述普通二维图像上的成像与所述投影的距离，包括：

在所述红外图像上所述第一圆点或第一椭圆点的圆心在所述普通二维图像上的投影的位置，与所述第一圆点或第一椭圆点的圆心在所述普通二维图像上的成像的位置的距离。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

同一所述第一标记在所述普通二维图像上的坐标对应于所述第一标记在所述红外图像上的坐标。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述标定物包括至少三张大小相同的标定板包括：

所述标定物包括四张大小相同的标定板，所述四张标定板分两行两列排列。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述标定物带有指示标定物放置方向的标记。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，

所述指示标定物放置方向的标记包括下述方式中的一个：

在一行中排列第一数目的第二圆点，在另一行中排列第二数目的第二圆点；

在一列中排列第一数目的第二圆点，在另一列中排列第二数目的第二圆点；

由所述第二圆点排列出指示标定物放置方向的图案。