[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质

说明书

本发明的目的之一是提供能够防止本车辆过度靠近前方车辆的车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质。车辆控制装置具有：周边状况识别部，其用于识别车辆的周边状况；坡度行驶控制部，在所述车辆下坡行驶的情况下，以抑制由下坡引起的加速的方式控制所述车辆的行驶；追随行驶控制部，以追随由所述周边状况识别部识别出来的前方车辆的方式控制所述车辆的行驶；以及接收部，其接收将所述坡度行驶控制部的动作和所述追随行驶控制部的动作切换为打开状态或者关闭状态的指示，在所述接收部接收到将所述坡度行驶控制部和所述追随行驶控制部这二者的动作设为打开状态的指示的情况下，优先执行所述追随行驶控制部的动作。

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法以及存储有车辆控制程序的存储介质。

背景技术

近年来，支持驾驶员驾驶的技术得以发展。例如，作为支持驾驶的技术，公知有：以减小车轮打滑对车辆加速的影响的方式来控制车辆的越野速度控制、下坡时抑制车辆的惯性速度的陡坡缓降控制(HDC；Hill Descent Control)、在低速域自动追随前方车辆(LSF；Low Speed Following)控制等。与此相关，公开了在搭载有越野速度控制和HDC控制的车辆中，与越野速度控制相比优先使用HDC控制的技术(例如专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特表2015-526637号公报

发明内容

然而，在上述专利文献1中，并未公开搭载有LSF控制和HDC控制的车辆。因此，对于搭载有LSF控制和HDC控制的车辆而言，本车辆有可能过度靠近前方车辆。

本发明是考虑这样的情况而做成的，目的之一是提供能够防止本车辆过度靠近前方车辆的车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质。

技术方案1记载的发明是一种车辆控制装置，其具有：周边状况识别部(22)，其用于识别车辆的周边状况；坡度行驶控制部(26)，在所述车辆下坡行驶的情况下，以抑制由下坡引起的加速的方式控制所述车辆的行驶；追随行驶控制部(28)，以追随由所述周边状况识别部识别出来的前方车辆的方式控制所述车辆的行驶；以及接收部(30，32)，其接收将所述坡度行驶控制部的动作和所述追随行驶控制部的动作切换为打开状态或者关闭状态的指示，在由所述接收部接收到将所述坡度行驶控制部和所述追随行驶控制部这二者的动作设为打开状态的指示的情况下，优先执行所述追随行驶控制部的动作。

技术方案2记载的发明在技术方案1记载的车辆控制装置的基础上，所述追随行驶控制部在不存在前方车辆的情况下，以维持规定速度的方式控制所述车辆的行驶，在不存在所述前方车辆的情况下，优先执行所述坡度行驶控制部的动作。

技术方案3记载的发明在技术方案2记载的车辆控制装置的基础上，在从存在所述前方车辆的状态而所述车辆追随所述前方车辆时的车速处于由所述坡度行驶控制部执行的控制的上限速度以下的状态、变化为不存在所述前方车辆的状态之后，在接收到将所述坡度行驶控制部和所述追随行驶控制部这二者的动作设为打开状态的指示的情况下，优先执行所述坡度行驶控制部的动作。

技术方案4记载的发明在技术方案1至3中任一项记载的车辆控制装置的基础上还具有控制部，在所述追随行驶控制部的动作优先的情况下，该控制部使信息输出部输出表示所述追随行驶控制部的动作优先的信息。

技术方案5记载的发明在技术方案1至4中任一项记载的车辆控制装置的基础上，所述接收部接收将所述坡度行驶控制部的动作和所述追随行驶控制部的动作分别切换为打开状态或者关闭状态的指示，在所述接收部接收到将所述坡度行驶控制部的动作和所述追随行驶控制部的动作这二者设为打开状态的指示的情况下，优先执行所述追随行驶控制部的动作。