[发明专利]无人驾驶车辆的路径规划方法、装置及计算机设备

说明书

本申请涉及一种无人驾驶车辆的路径规划方法、装置、存储介质及计算机设备，方法包括：获取路径的起点及目的地所在的路段；根据起点所在的路段的出口端点、目的地所在的路段的入口端点、及用于连通起点所在路段的出口端点和目的地所在路段的入口端点的各路段的入口端点和出口端点进行路径搜索，生成初始路径；根据初始路径中的各连通道的入口端点更新可通行方向上各连通道的前一道路路段的出口端点；连通道的入口端点为可通行方向上该连通道的前一道路路段中包含的其属性类别与该连通道的属性类别相匹配的车道的出口端点；根据更新后的初始路径中的各端点生成最终规划路径。本申请提供的方案能保障无人车遵守交通规则及行车安全。

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，特别是涉及一种无人驾驶车辆的路径规划方法、装置、计算机可读存储介质及计算机设备。

背景技术

路径规划是驾驶车辆研究的关键技术之一，在进行路径规划时，一般是规划从出发点到目的地(也称为目标点)之间的纯几何路径。目前车辆的路径规划一般为道路级的规划，即规划出从出发点到目的地所要经过的道路。然而，基于道路级规划后获得的路径行驶车辆时，特别是对无人驾驶车辆而言，将无法保障无人驾驶车辆遵守交通规则，也无法保障行车安全。

发明内容

基于此，有必要针对传统方式生成的行驶路径无法保障车辆遵守交通规则、无法保障行车安全的问题，提供一种无人驾驶车辆的路径规划方法、装置、计算机可读存储介质及计算机设备。

一种无人驾驶车辆的路径规划方法，所述方法包括：

获取路径的起点所在的路段、以及目的地所在的路段；所述路段包括道路路段和连通道；

根据各路段的端点之间的连通关系进行路径搜索，生成初始路径；所述各路段的端点包括：所述起点所在的路段的出口端点、所述目的地所在的路段的入口端点、以及用于连通所述起点所在的路段的出口端点和所述目的地所在的路段的入口端点的各路段的入口端点和出口端点；

根据所述初始路径包含的各连通道的入口端点更新可通行方向上各连通道的前一道路路段的出口端点；其中，所述连通道的入口端点为所述可通行方向上该连通道的前一道路路段中包含的预定条件的车道的出口端点，所述预定条件的车道为其属性类别与该连通道的属性类别相匹配的车道；

根据更新后的初始路径中包含的各端点生成最终规划路径。

一种无人驾驶车辆的路径规划装置，所述装置包括：

起止路段获取模块，用于获取路径的起点所在的路段、以及目的地所在的路段；所述路段包括道路路段和连通道；

初始路径生成模块，用于根据各路段的端点之间的连通关系进行路径搜索，生成初始路径；所述各路段的端点包括：所述起点所在的路段的出口端点、所述目的地所在的路段的入口端点、以及用于连通所述起点所在的路段的出口端点和所述目的地所在的路段的入口端点的各路段的入口端点和出口端点；

出口端点更新模块，用于根据所述初始路径包含的各连通道的入口端点更新可通行方向上各连通道的前一道路路段的出口端点；其中，所述连通道的入口端点为所述可通行方向上该连通道的前一道路路段中包含的预定条件的车道的出口端点，所述预定条件的车道为其属性类别与该连通道的属性类别相匹配的车道；以及，

最终路径生成模块，用于根据更新后的初始路径中包含的各端点生成最终规划路径。

一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被处理器执行时，使得所述处理器执行如上所述的无人驾驶车辆的路径规划方法的步骤。

一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如上所述的无人驾驶车辆的路径规划方法的步骤。