[发明专利]无人驾驶车辆的路径规划方法、装置及计算机设备

权利要求书

1.一种无人驾驶车辆的路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

获取路径的起点所在的路段、以及目的地所在的路段；所述路段包括道路路段和位于两条道路路段之间、且将该两条道路路段连通起来的连通道；

根据各路段的端点之间的连通关系进行路径搜索，生成初始路径；所述各路段的端点包括：所述起点所在的路段的出口端点、所述目的地所在的路段的入口端点、以及用于连通所述起点所在的路段的出口端点和所述目的地所在的路段的入口端点的各路段的入口端点和出口端点；所述初始路径用于确定从路径的起点通往目的地所经过的路段、及各路段间的位置关系；

根据所述初始路径包含的各连通道的入口端点更新可通行方向上各连通道的前一道路路段的出口端点；其中，所述连通道的入口端点为所述可通行方向上该连通道的前一道路路段中包含的预定条件的车道的出口端点，所述预定条件的车道为其属性类别与该连通道的属性类别相匹配的车道，基于所述属性类别，所述连通道包括直行连通道、左转连通道、右转连通道和掉头连通道；

当检测到更新后的初始路径中任一道路路段的入口车道与出口车道不相同时，获取检测到的各道路路段的入口车道的序号与出口车道的序号；所述入口车道为道路路段的入口端点对应的车道，所述出口车道为道路路段的出口端点对应的车道；

计算检测到的各道路路段的入口车道的序号与其出口车道的序号的差值；

获取检测到的各道路路段包含的各路点在检测到的各道路路段中所处位置处的曲率；

根据检测到的各道路路段包含的各路点对应的曲率，在检测到的各道路路段包含的各路点中确定数量与所述差值相同的变道路点；

根据所述变道路点及更新后的初始路径中包含的各端点生成最终规划路径。

2.如权利要求1所述的无人驾驶车辆的路径规划方法，其特征在于，获取路径的起点所在的路段的方式包括：

获取车辆的当前所处位置以及当前航向；

搜索位于与所述当前航向的夹角小于预设角度的范围内、且与所述当前所处位置距离最近的路点，并将该路点所处的路段确定为路径的起点所在的路段。

3.如权利要求1所述的无人驾驶车辆的路径规划方法，其特征在于，获取目的地所在的路段的方式包括：

获取所述目的地的信息；

将与所述目的地距离最近的路点所处的路段确定为目的地所在的路段。

4.如权利要求1所述的无人驾驶车辆的路径规划方法，其特征在于，在所述根据更新后的初始路径中包含的各端点生成最终规划路径的步骤之前，还包括：

获取更新后的所述初始路径中包含的各道路路段的出口端点对应的车道的入口端点，并将该入口端点更新为所述初始路径中包含的各道路路段的入口端点。