[发明专利]驱动装置和机械手装置

说明书

本申请是名称为“驱动装置和机械手装置”、国际申请日为2014年5月15日、国际申请号为PCT/JP2014/062945、国家申请号为201480029129.3的发明专利申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及驱动装置和机械手装置。

本申请基于2013年5月17日申请的日本特愿2013－104922号专利请求享有优先权，并在此援引其内容。

背景技术

作为检测电机的转速和与电机的输入轴连接的减速机的转速这两者的检测装置，例如在专利文献1中公开了一种驱动装置，该驱动装置用第一检测器检测由电机的驱动而旋转的中空的输入轴的旋转，并用第二检测器检测设置于减速机并贯通输入轴的中空部的输出轴的旋转。

在先技术文献

专利文献

专利文献1:日本实用新案登录第2522495号

发明内容

发明要解决的课题

但是，在专利文献1记载的驱动装置的结构中，存在减速机内的润滑脂沿着中空输入轴的间隙流入设置于反负荷侧的电机的第一检测器和第二检测器的可能性。因此，存在润滑脂和该润滑脂中含有的粉体等异物附着于第一检测器和第二检测器而导致检测精度下降等重大问题的可能性。另外，在以垂直状态使用驱动装置的情况下，如果成为减速机配置于上侧、各传感器配置于下侧的状态，由于重力的影响，润滑脂等容易向下侧流动，存在变得无法检测等质量和可靠性的问题。

本发明的形态的目的在于提供驱动装置和机械手装置，该驱动装置和机械手装置配置了使与电机连接的减速机内的润滑脂等不向各传感器侧流出的机构部，能够抑制检测精度的下降，可靠性高。

用于解决课题的手段

根据本发明的第一形态，提供了一种驱动装置，该驱动装置具备：电机，所述电机具有使第一轴部件旋转的驱动部；传递部，所述传递部使所述第一轴部件的旋转传递给与第一轴部件不同的第二轴部件；第一检测器，所述第一检测器设置于第一轴部件，并检测与驱动部的旋转相关的信息；第二检测器，所述第二检测器设置于第二轴部件，并检测与传递部的旋转相关的信息；以及抑制部，所述抑制部抑制异物朝向检测部的移动，所述检测部包含第一检测器和第二检测器中的至少一方。

根据本发明的第二形态，提供了一种机械手装置，该机械手装置具备轴部件、驱动该轴部件的驱动装置以及控制驱动装置的控制部，作为驱动装置，使用了按照本发明的第一形态的驱动装置。

发明的效果

根据本发明的形态，可提供能够抑制检测精度的下降的、可靠性高的驱动装置和机械手装置。

附图说明

图1是表示第一实施方式的驱动装置的整体结构的剖视图。

图2是表示第一实施方式的驱动装置的一部分的结构的剖视图。

图3是表示第二实施方式的驱动装置的一部分的结构的剖视图。

图4是表示第三实施方式的驱动装置的一部分的结构的剖视图。

图5是表示第四实施方式的驱动装置的一部分的结构的剖视图。

图6是表示第五实施方式的驱动装置的一部分的结构的剖视图。

图7是表示第六实施方式的机械手装置的结构的图。

图8是表示变形例的驱动装置的一部分的结构的剖视图。

具体实施方式

以下，参照附图，说明本发明的第一实施方式。

驱动装置100具备：电机1、中空电机轴(第一轴部件)2、减速机(传递部)3、输出轴(第二轴部件)4、检测部5、抑制部6、收容这些各部分的壳体12以及控制各部分的控制部CONT。

电机1是在旋转部配置永磁铁并在固定部配置绕组的、被称为同步电机的伺服电机。电机的轴成为中空电机轴2。以利用设置于负荷侧的减速机3将电机1的旋转减速了的旋转速度，使输出轴4旋转。中空电机轴2和输出轴4以围绕共同的旋转轴AX的轴线旋转的方式配置。

以下，在各图的说明中设定XYZ正交座标系，参照该XYZ正交座标系说明各部件的位置关系。将中空电机轴2和输出轴4的旋转轴AX方向作为Z轴方向，将与该Z轴方向垂直的平面上的正交方向分别作为X轴方向和Y轴方向。

中空电机轴2形成为大致圆筒形状，设置有中空部2a。中空电机轴2利用电机1的旋转驱动围绕旋转轴AX的轴线旋转，并传递给减速机3。中空电机轴2贯通电机1地设置。中空电机轴2上的旋转轴AX的轴线方向的两端部2b、2c从电机1突出。在中空电机轴2的+Z侧的端部一体地连结着转毂21。