[发明专利]驱动装置和机械手装置

权利要求书

1.一种驱动装置，其特征在于，具备：

电机，所述电机具有使第一轴部件旋转的驱动部；

传递部，所述传递部使所述第一轴部件的旋转传递给与所述第一轴部件不同的第二轴部件；

第一检测器，所述第一检测器设置于所述第一轴部件，并检测与所述驱动部的旋转相关的信息；

第二检测器，所述第二检测器设置于所述第二轴部件，并检测与所述传递部的旋转相关的信息；以及

抑制部，所述抑制部抑制异物朝向检测部的移动，所述检测部包含所述第一检测器和所述第二检测器中的至少一方。

2.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，所述异物包含从所述传递部被排出的排出物。

3.根据权利要求1或2所述的驱动装置，其特征在于，所述抑制部配置于所述传递部和所述检测部之间。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的驱动装置，其特征在于，所述抑制部配置于比所述检测部靠所述传递部侧的位置。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的驱动装置，其特征在于，所述第一轴部件具有中空部，所述第二轴部件的至少一部分插入所述中空部。

6.根据权利要求5所述的驱动装置，其特征在于，所述第一轴部件和所述第二轴部件以将共同的旋转轴作为中心而旋转的方式配置。

7.根据权利要求5或6所述的驱动装置，其特征在于，

所述第一轴部件以旋转轴的轴线方向的两端部从所述驱动部突出的方式贯通所述驱动部地设置，

所述传递部设置于所述第一轴部件的一方的端部，

所述第一检测器设置于所述第一轴部件的另一方的端部。

8.根据权利要求5至7中任一项所述的驱动装置，其特征在于，所述第二轴部件具有从所述中空部突出的突出部，所述第二检测器设置于所述突出部。

9.根据权利要求5至7中任一项所述的驱动装置，其特征在于，所述抑制部设置于所述中空部的外侧。

10.根据权利要求5至9中任一项所述的驱动装置，其特征在于，所述抑制部具有遮蔽部，所述遮蔽部将连接所述传递部和所述检测部之间的空间遮蔽。

11.根据权利要求10所述的驱动装置，其特征在于，所述遮蔽部具有堵塞所述中空部的密封部。

12.根据权利要求10或11所述的驱动装置，其特征在于，所述遮蔽部以相对于所述第二轴部件非接触的方式设置。

13.根据权利要求10至12中任一项所述的驱动装置，其特征在于，使用轴承部作为所述遮蔽部。

14.根据权利要求5至13中任一项所述的驱动装置，其特征在于，所述抑制部具有配置于所述传递部和所述中空部之间的曲径部。

15.根据权利要求1至14中任一项所述的驱动装置，其特征在于，所述抑制部设置于所述第一轴部件和所述第二轴部件中的至少一方。

16.根据权利要求1至15中任一项所述的驱动装置，其特征在于，还具备抑制所述第二轴部件的振动的振动抑制部。

17.根据权利要求16所述的驱动装置，其特征在于，所述振动抑制部具有连结所述第一轴部件和所述第二轴部件的连结部。

18.根据权利要求16或17所述的驱动装置，其特征在于，所述振动抑制部具有配置于所述第二轴部件的周面的保护部件。

19.一种机械手装置，其特征在于，具备：

轴部件；

驱动装置，所述驱动装置驱动所述轴部件；以及

控制部，所述控制部控制所述驱动装置，

作为所述驱动装置，使用权利要求1至18中任一项所述的驱动装置。

20.根据权利要求19所述的机械手装置，其特征在于，所述控制部对所述驱动装置进行全闭环控制。