[发明专利]一种汽车无人驾驶系统

说明书

本发明公开了一种汽车无人驾驶系统，包括设于车上的多种传感器、中央处理器、自学习控制器，包括通过设置包括温度传感器、雨量传感器、光线传感器、图像采集器、定位导航装置、测距雷达等不同的传感器，能够对不同车况进行实施检测，并进行相应调整，实现真正的智能化控制，同时通过对车身周围的静态、动态障碍物进行识别，以满足无人驾驶时，车辆行驶的规划及调整，另外，通过采用人车切换装置，可满足人工驾驶或无人驾驶之间的切换。

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术，更具体地说，涉及一种汽车无人驾驶系统。

背景技术

自动驾驶系统在智能交通领域占有重要的地位，是计算机人工智能、机器人学、控制理论和电子技术等多个技术学科交叉的产物。其根据各传感器得到的信息做出分析和判断，把人从单一持久的驾驶活动中解放出来，减少驾驶行为差异对交通流稳定性的影响，有利于提高现有道路网络的车辆通行率缓解交通拥堵，另一方面可以提高汽车行驶安全，降低交通事故率改善交通安全，降低能源消耗和环境污染，对我国能源转型减少污染、缓解交通拥堵以及汽车产业自主创新都有重大的战略意义。

智能车的最终目的是实现行驶中取代驾驶员，完成驾驶员的起步、停车、巡航、车道保持、车道避障、车辆换道等驾驶行为，在车辆动力学的基础上，结合环境感知、定位建图，规划导航、车辆控制等模块，对周围环境进行地图建立，对道路交通标志和障碍物进行识别与跟踪，通过启发式学习进行规划与导航，进行横纵向控制，最终实现自主驾驶。

现在由于交通事故导致的人员与财产损失在社会中越来越严重，交通事故中主要涉及车辆的碰撞，因此提高交通行驶中车辆的安全性是现在交通发展中有待解决的问题。汽车无人驾驶的研究在很大程度上能缓解这一问题的发生并提出了新的思路，在智能车辆系统中对于车道预警监测、驾驶员的疲劳检测、自动定速巡航、无人驾驶等的研究都能缓解驾驶员在行驶中的工作量，对于提高现有交通系统的安全性有很大帮助。

因此，如何完善无人驾驶中的诸多智能控制，是目前研究的主要方向。

发明内容

针对现有技术中存在的上述缺陷，本发明的目的是提供一种汽车无人驾驶系统，能够实现无人驾驶过程中的诸多智能控制。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种汽车无人驾驶系统，包括：

温度传感器，用以检测车内、外温度；

雨量传感器，用以检测车外雨量；

光线传感器，用以检测车外亮度；

图像采集器，用以检测车前方、左右侧实时图像，包括信号灯、交通标志、车道线、障碍物；

定位导航装置，用以获得车当前地理位置及车速；

测距雷达，用以检测车周的障碍物之间的距离；

中央处理器，接收检测温度信号，用以控制车内温度；接收雨量信号，用以控制雨刮器的开启、速度及间歇时间；接收光线传感器，用以控制车头灯开启及亮度调整；接收实时图像，对信号灯、交通标志、车道线、障碍物进行识别，结合定位导航信息，判断障碍物为静态障碍物或动态障碍物，再用以对车行驶路径进行自动调整，接收测距雷达的距离信息，用以触发距离阈值以控制车辆报警、避让；

自学习控制器，对上述处理进行自学习处理。

所述的实时图像包括色彩图像和深度图像，中央处理器通过对色彩图像识别出障碍物的轮廓，通过对深度图像识别获得障碍物的距离。