[发明专利]一种三自由度闭链结构装配机械手在审
| 申请号： | 201710924055.5 | 申请日： | 2017-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN109591000A | 公开（公告）日： | 2019-04-09 |
| 发明（设计）人： | 不公告发明人 | 申请（专利权）人： | 广西大学 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 530004 广西壮族*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 主动杆 大臂 机械手 闭链结构 俯仰机构 驱动装置 三自由度 伸缩机构 升降机构 可回转 铰接 装配 机械手运动轨迹 可回转平台 可转动平台 驱动 承载能力 动态性能 驱动电机 手腕连杆 伺服电机 俯仰杆 底座 惯量 手爪 手腕 灵活 | ||
【权利要求书】：
1.一种三自由度闭链结构装配机械手，其特征在于：包括底座1、可转动平台13、伸缩机构、升降机构、俯仰机构以及可回转手腕11、手爪10及驱动装置。伸缩机构包括:第一主动杆2、第二连杆4以及第一大臂8；第一主动杆2的一端铰接于可转动平台13上，第二连杆4的一端与第一主动杆2的另一端铰接，第一大臂8的一端与第二连杆4的另一端铰接。升降机构包括第二主动杆3、第三连杆5以及第二大臂13；第二主动杆3的一端铰接于可转动平台13上，第三连杆5的一端与第二主动杆3的另一端铰接，第二大臂13的一端与第三连杆5的另一端铰接；俯仰机构包括：第三主动杆12以及俯仰杆6；第三主动杆12的一端铰接于可转动平台13上，俯仰杆6的一端与第三主动杆12的另一端铰接，该俯仰杆6的中部与第二大臂13的中部铰接，俯仰杆6的另一端铰接于第一大臂8的中部；可回转手腕连杆11的上部与第一大臂8的另一端铰接，下部与第二大臂13的另一端铰接。驱动装置为三个伺服电机，分别与第一主动杆2、第二主动杆3以及第三主动杆12连接，分别对第一主动杆2、第二主动杆3和第三主动杆12进行驱动。
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