[发明专利]一种便携式夹料机械手臂

说明书

技术领域

本发明涉及机械手臂技术领域，具体是一种便携式夹料机械手臂。

背景技术

机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维（或二维）空间上的某一点进行作业。

目前，市场上使用的机械手臂，结构复杂，提高了成本，使工作变得更加繁重，增加了工作的时间，使工作效率变得低下，不能有效的完成工作任务，达到预期效果，花费大量不必要的精力。因此，现有的机械手臂结构复杂，使用不够灵活，夹持效果差，实用性不强。

发明内容

本发明的目的在于提供一种便携式夹料机械手臂，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种便携式夹料机械手臂，包括底座、支撑平台、转动盘、安装架、升降滑块、安装板、支撑横梁、套筒和弧形夹齿，所述底座的两端上表面对称固定焊接架设有支撑立柱；所述支撑平台固定架设在支撑立柱的顶端；所述支撑平台的上表面转动滑动设有转动盘；所述转动盘的中部下表面固定安装有转动杆，转动杆的底端通过轴承连接方式转动设置在底座的中部上表面；所述转动杆的下部外圈表面固定安装有环形齿轮；所述支撑立柱上固定安装有一号伸缩气缸，一号伸缩气缸的端部固定设置有齿板；所述转动盘的中部上表面固定焊接架设有安装架；所述安装架的上部外侧壁上分别固定焊接架设有上支撑板和下支撑；所述下支撑与上支撑板之间通过轴承连接方式转动架设有丝杆；所述升降滑块通过螺纹连接方式套设在丝杆上；所述升降滑块的外端固定安装有安装板；所述上支撑板的顶部上方固定安装有用于驱动丝杆转动的驱动电机；所述安装板的顶端外壁上固定焊接架设有呈水平方向设置的支撑横梁；所述支撑横梁的右侧底部表面开设有滑轨，滑轨呈T型结构；所述滑轨内滑动设有平移滑块，与平移滑块的下表面相接处的滑轨上设有多个弧形凹槽，且弧形凹槽的圆弧夹角大于二号伸缩气缸180度，每一个弧形凹槽内对应设有一个滚珠；所述平移滑块的下表面固定安装有连接件；所述连接件的底端固定架设有二号伸缩气缸；所述安装板的下部外壁上安装有三号伸缩气缸，三号伸缩气缸的端部与二号伸缩气缸相连接；所述二号伸缩气缸的下端外壁上安装有开口朝下设置的套筒；所述二号伸缩气缸的输出轴底部设有铰接轴，铰接轴上活动铰接有两个对称的弧形夹齿，弧形夹齿呈圆弧形结构且两个弧形夹齿的内壁上均设置有起防滑作用的橡胶垫，两个弧形夹齿之间连接有拉簧；所述支撑横梁的端部还通过螺栓连接方式安装有用于放置连接件脱落的限位板。

优选的，所述支撑平台的上表面开设有环形滑槽；所述转动盘的下表面开设有与环形滑槽滑动配合的环形滑块，其中环形滑块滑动设于环形滑槽内。

优选的，所述齿板与环形齿轮之间通过齿轮啮合方式传动连接。

优选的，所述升降滑块上开设有内螺纹通孔，丝杆通过螺纹连接方式贯穿于内螺纹通孔内。

优选的，所述安装架的上部外侧壁上开设有导向滑槽，升降滑块的内端滑动设于导向滑槽内。

优选的，所述驱动电机采用正反转伺服电机，驱动电机的输出轴与丝杆的顶端之间通过联轴器驱动连接。

优选的，所述套筒的直径小于两个弧形夹齿闭合时的最大距离。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明利用一号伸缩气缸的伸缩来实现齿板在水平方向上的作用运动，能够带动环形齿轮转动一定的角度，进而带动安装架转动一定的角度，从而实现两个弧形夹齿上所夹持物料在水平方向上的运动；当丝杆正向转动或者反向转动时，能够带动丝杆在竖直方向上运动，进而实现两个弧形夹齿上所夹持物料在竖直方向上的运动；进一步地，控制三号伸缩气缸的伸缩，推动二号伸缩气缸在水平方向上运动，进而带动两个弧形夹齿上所夹持物料在水平方向上的运动。综上所述，本发明结构简单，设计合理，使用灵活，能够实现对物料的快速夹持，且方便所夹持物料在空间位置的移动，节省人力物力，大大提高了工作效率，适合推广使用。

附图说明

图1为便携式夹料机械手臂的结构示意图。

图2为便携式夹料机械手臂中齿板传动机构的结构示意图。

图3为便携式夹料机械手臂中升降滑块的俯视图。

图4为便携式夹料机械手臂中支撑横梁截面的剖视图。