[发明专利]一种移动机器人接驳泊位的设计方法

说明书

一种移动机器人接驳泊位的设计方法，该接驳泊位包括U型骨架、气缸、顶升机构、磁条、磁感应开关、电磁阀、耦合定位装置和接近开关，该设计方法是通过耦合定位装置的结构设计辅助电气控制，实现AGV定位精度与上下料机器人抓取精度的有效接驳，其中气缸、顶升机构及磁性开关完成载板升降到位动作，耦合定位装置采用凸出和凹进的锥体方案，实现载板的精确定位，接近开关检测载板是否落位，骨架起支撑作用。本发明解决了AGV低定位精度指标与上下料工业机器人抓取所需高精度要求的匹配问题，设计简捷，且稳定可靠。

技术领域

本发明属于机电一体化领域，特别涉及一种移动机器人接驳泊位的设计方法。

背景技术

AGV因其灵活性逐步取代人工周转，目前在车间物流得到广泛应用，它具体工作方式灵活、工作效率高、易于与其他设备接驳等优点。但由于AGV自身定位精度问题使其在高精度作业行业应用受到制约，通常AGV的自身定位精度仅为分米级，当其上下游的设备需要更高的定位精度时，AGV往往难以满足要求。例如在机床上下料机器人物料的自动周转过程中，上下料机器人抓取精度在±1mm以下，与AGV仅能达到的分米级差距较大，因此当采用AGV作为车间物流载体时，不能直接满足上下料机器人的抓起精度要求，影响了车间物流的运转，造成自动化生产效率降低。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供了一种移动机器人接驳泊位的设计方法，有效提升了AGV的定位精度，解决了AGV定位精度与上下料机器人抓取精度的匹配问题。

本发明目的通过以下技术方案予以实现：

一种移动机器人接驳泊位的设计方法，包括如下步骤：

步骤一、接驳泊位设有延伸到接驳泊位外的磁条，所述磁条引导AGV行走；

步骤二、接驳泊位设有多个气缸、多个顶升机构和一个电磁阀，上位机向所述电磁阀发送升起指令，电磁阀控制所述气缸，气缸带动顶升机构升起，顶升机构将AGV上的载板升起；

步骤三、气缸上设有磁感应开关，气缸升起到位，所述磁感应开关向上位机发送气缸升起到位信号，上位机收到气缸升起到位信号后命令AGV退出接驳泊位；

步骤四、上位机向电磁阀发送下降指令，电磁阀控制气缸，气缸带动顶升机构下降，顶升机构将载板放置在接驳泊位的骨架上，接驳泊位和载板通过耦合定位装置实现定位，骨架上设有接近开关，所述接近开关向上位机发送载板落位到位信号，上位机收到载板落位到位信号后，命令上下料机器人抓取载板；

步骤五、载板加工完成后，上位机命令上下料机器人放回载板，上位机向电磁阀发送升起指令，电磁阀控制气缸，气缸带动顶升机构升起，气缸上的磁感应开关向上位机发送气缸升起到位信号，上位机收到气缸升起到位信号后，命令AGV进入接驳泊位；

步骤六、上位机向电磁阀发送下降指令，电磁阀控制气缸，气缸带动顶升机构下降，顶升机构将载板放置在AGV上，AGV上设有位置传感器，位置传感器检测到载板到位信号，向上位机发送载板到位信号，上位机收到载板到位信号后，命令AGV退出接驳泊位。

上述移动机器人接驳泊位的设计方法，所述步骤一中接驳泊位的骨架为U 型，便于AGV进出及接驳。

上述移动机器人接驳泊位的设计方法，所述步骤二中接驳泊位设有四个气缸和四个顶升机构，一个电磁阀分四个气路实现对四个气缸进行控制，每个气缸带动一个顶升结构。

上述移动机器人接驳泊位的设计方法，所述步骤四中耦合定位装置为锥体结构。

上述移动机器人接驳泊位的设计方法，所述步骤四中接驳泊位的耦合定位装置为耦合定位销，载板的耦合定位装置为耦合定位槽。

上述移动机器人接驳泊位的设计方法，所述步骤四中耦合定位装置采用 40Cr钢，加工精度不大于±0.02mm，配合精度不大于±0.1mm。