[发明专利]一种移动机器人接驳泊位的设计方法

权利要求书

1.一种移动机器人接驳泊位的设计方法，其特征在于：包括如下步骤：

步骤一、接驳泊位设有延伸到接驳泊位外的磁条，所述磁条引导AGV行走；

步骤二、接驳泊位设有多个气缸、多个顶升机构和一个电磁阀，上位机向所述电磁阀发送升起指令，电磁阀控制所述气缸，气缸带动顶升机构升起，顶升机构将AGV上的载板升起；

步骤三、气缸上设有磁感应开关，气缸升起到位，所述磁感应开关向上位机发送气缸升起到位信号，上位机收到气缸升起到位信号后命令AGV退出接驳泊位；

步骤四、上位机向电磁阀发送下降指令，电磁阀控制气缸，气缸带动顶升机构下降，顶升机构将载板放置在接驳泊位的骨架上，接驳泊位和载板通过耦合定位装置实现定位，骨架上设有接近开关，所述接近开关向上位机发送载板落位到位信号，上位机收到载板落位到位信号后，命令上下料机器人抓取载板；

步骤五、载板加工完成后，上位机命令上下料机器人放回载板，上位机向电磁阀发送升起指令，电磁阀控制气缸，气缸带动顶升机构升起，气缸上的磁感应开关向上位机发送气缸升起到位信号，上位机收到气缸升起到位信号后，命令AGV进入接驳泊位；

步骤六、上位机向电磁阀发送下降指令，电磁阀控制气缸，气缸带动顶升机构下降，顶升机构将载板放置在AGV上，AGV上设有位置传感器，位置传感器检测到载板到位信号，向上位机发送载板到位信号，上位机收到载板到位信号后，命令AGV退出接驳泊位；

所述步骤四中耦合定位装置为锥体结构；

所述步骤四中接驳泊位的耦合定位装置为耦合定位销，载板的耦合定位装置为耦合定位槽；所述步骤四中耦合定位装置采用40Cr钢，加工精度不大于±0.02mm，配合精度不大于±0.1mm；

所述步骤四中接驳泊位设有四个耦合定位装置，位于骨架接触载板的表面；载板设有四个耦合定位装置，位于载板接触骨架的表面；

所述步骤四中接驳泊位设有两个接近开关，位于骨架与载板接触的表面；

所述步骤四中接驳泊位的骨架为U型，便于AGV进出及接驳；所述步骤四中接驳泊位的U型骨架两边各设有两个耦合定位装置。

2.根据权利要求1所述的一种移动机器人接驳泊位的设计方法，其特征在于：所述步骤二中接驳泊位设有四个气缸和四个顶升机构，一个电磁阀分四个气路实现对四个气缸进行控制，每个气缸带动一个顶升结构。