[发明专利]一种易拆卸的磁吸附焊接机器人的工作方法

说明书

本发明涉及一种易拆卸的磁吸附焊接机器人的工作方法，包括以下步骤：A.控制器通过电流调节装置控制电磁铁内的电流；B.电磁铁通过磁力吸引永磁体向上运动。采用本发明技术方案的磁吸附焊接机器人，可以改变永磁体与工作台距离，当焊接机器人工作时，永磁体与工作台距离近，因此可以稳定地吸附在工作台上，当需要拆卸焊接机器人时，加大永磁体与工作台的距离，使得磁吸附作用大大减弱，从而使得轻松可以取下机器人。由于先吸附永磁体后再通过电机向上运动，防止永磁体与工作台吸力过大引起的电机烧毁。

技术领域

本发明涉及一种易拆卸的磁吸附焊接机器人的工作方法，属于机器人技术领域。

背景技术

随着焊接技术领域的发展，对于有些高难度的焊接工作，往往通过焊接机器人进行，为了保障焊接的稳定性，焊接机器人通常采用永磁体保障机器人和轨道的稳定接触，由于永久永磁体吸力强、不需要额外供电、不担心失电滑脱，因此具有很多天然的优势，但是当磁力很强时，放置小车就难以对准焊缝、调整也困难，取下时也很困难，因此希望能像电永磁体那样随意改变磁力的有无。

为了使得焊接机器人取下，出现了很多解锁机构，但是已有的机械解锁机构常常不够省力，或机构尺寸庞大不便使用，而且需要单独设置解锁机构，十分麻烦。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：克服现有技术中焊接机器人不易拆卸的技术问题，提供一种易拆卸的磁吸附焊接机器人的工作方法，不但能够实现准确焊接，稳定地吸附于工作台，而且容易拆卸。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种易拆卸的磁吸附焊接机器人的工作方法，所述机器人包括本体、所述本体底部设有永磁体，所述永磁体将机器人吸附在工作台上，本体内还设有控制器、电流调节装置和改变永磁体与工作台距离的拆卸装置，拆卸装置包括电磁铁，

所述方法包括以下步骤：

A.所述控制器通过电流调节装置控制电磁铁内的电流；

B.所述电磁铁通过磁力吸引永磁体向上运动。

进一步地，所述拆卸装置还包括支架、电机和皮带，所述支架包括水平设置的横板和设置在横板两端的纵板，所述电磁铁固定在横板上，所述纵板设有通孔，所述电磁铁穿过通孔设置，在所述步骤B之后还包括步骤：

C.所述电机通过皮带带动电磁铁和永磁体向上运动。

进一步地，所述永磁体设有凸包，所述支架的外侧设有与凸包对应的压力传感器，所述步骤B具体包括：压力传感器向控制器传递信号周期为T,控制器依据压力传感器的信号判断永磁体吸附是否完成，完成则进入步骤C，否则控制器控制电流调节装置加大电流。

进一步地，所述周期0.05s<T<1s。

进一步地，所述控制器内还存储有最大电流I，所述步骤B中，当压力传感器的信号为未完成吸附时，控制器比较当前电流值是否小于最大电流值，是则加大电流，否则提示故障。

本发明的有益效果是，本发明的控制器通过电流调节装置控制电磁铁内的电流；电磁铁通过磁力吸引永磁体向上运动，从而改变永磁体与工作台距离，当焊接机器人工作时，永磁体与工作台距离近，因此可以稳定地吸附在工作台上，当需要拆卸焊接机器人时，加大永磁体与工作台的距离，使得磁吸附作用大大减弱，从而使得轻松可以取下机器人。由于本发明先吸附永磁体后再通过电机向上运动，从而防止永磁体与工作台吸力过大引起的电机烧毁。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本实施例一的工作状态示意图图；

图2是本实施例一的结构示意图。

图3是本实施例一的流程图。