[发明专利]传动装置及机器人

说明书

本发明提供了一种传动装置及具有该传动装置的机器人，所述传动装置包括可与动力输入机构偏心连接的输入轴，所述输入轴上设置有一级摆线盘和二级摆线盘，可在输入轴的带动下同时做偏心转动；所述一级摆线盘在偏心转动过程中与具有外摆线轮廓的传动件配合，二级摆线盘在偏心转动过程中与具有外摆线轮廓的输出盘配合，所述输出盘在与二级摆线盘配合转动的同时相对所述传动件转动，以实现动力的减速输出。本发明所提供的传动装置，采用一级摆线盘和二级摆线盘传动组合结构，传动行程短，动力输出稳定，结构紧凑，质量轻，可实现多级减速，大减速比输出，在相同尺寸下的减速比可以高出其他型号传动装置几十倍以上，适用于微小型、轻量化的机器人设计。

技术领域

本发明属于机械传动技术领域，尤其涉及应用于机器人机械传动领域，具体涉及传动装置及具有该传动装置的机器人。

背景技术

工业机器人发展特点是高速、精确、机身机构紧凑、传递功率大、多自由度和提高刚性。目前应用于机器人领域的传动装置主要有两种，一种是RV减速器，另一种是谐波减速器。现有的RV型摆线减速器多为工业级减速器，输出性能虽好，但尺寸大重量大，主要运用于大型工程设备或工业机器人，不适用于小型轻量化机器人；摆线针减速器多为单极，减速比小，不适合微型化设计。而基于啮合齿轮传递动力的传动装置，输出转矩小，减速比有限，适用范围窄。

因此，有必要对上述结构进行改进。

发明内容

本发明的目的在于克服上述现有技术的不足，首先提供了一种传动装置，可在较小的空间结构尺寸下，获得较大的减速比，以满足小型、轻量化机器人需求。

本发明提供的传动装置，包括可与动力输入机构偏心连接的输入轴，所述输入轴上设置有一级摆线盘和二级摆线盘，在所述输入轴的带动下同时做偏心转动；所述一级摆线盘在偏心转动过程中与具有外摆线轮廓的传动件配合，所述二级摆线盘在偏心转动过程中与具有外摆线轮廓的输出盘配合，所述输出盘在与所述二级摆线盘配合转动的同时相对所述传动件转动，以实现动力的减速输出；还包括开设有偏心孔的安装部件，所述动力输入机构包括设置在所述安装部件上的动力元件、通过所述偏心孔与动力元件连接且由所述动力元件带动转动的主动件以及设置于所述输入轴上的从动件，所述从动件与所述主动件配合，以带动所述输入轴转动。

作为本发明的一种可选的结构，所述输入轴和所述输出盘为中空结构。

作为本发明的一种可选的结构，所述一级摆线盘齿数为n₁，所述二级摆线盘齿数为n₂，则所述输出盘输出的减速比i为：

i＝[n₁×(n₂+1)]/(n₁-n₂)；

其中，n₁为6-70齿，n₂为5-69齿，减速比i为36-4900。

作为本发明的一种可选的结构，所述从动件与所述主动件之间的减速比为i₁,所述一级摆线盘齿数为n₁，所述二级摆线盘齿数为n₂，则所述输出盘输出的减速比i为：

i＝i₁×[n₁×(n₂+1)]/(n₁-n₂)；