[发明专利]传动装置及机器人

权利要求书

1.传动装置，其特征在于，包括可与动力输入机构偏心连接的输入轴，所述输入轴上设置有一级摆线盘和二级摆线盘，在所述输入轴的带动下同时做偏心转动；所述一级摆线盘在偏心转动过程中与具有外摆线轮廓的传动件配合，所述二级摆线盘在偏心转动过程中与具有外摆线轮廓的输出盘配合，所述输出盘在与所述二级摆线盘配合转动的同时相对所述传动件转动，以实现动力的减速输出；

所述传动装置还包括开设有偏心孔的安装部件，所述动力输入机构包括设置在所述安装部件上的动力元件、通过所述偏心孔与动力元件连接且由所述动力元件带动转动的主动件以及设置于所述输入轴上的从动件，所述从动件与所述主动件配合，以带动所述输入轴转动。

2.如权利要求1所述的传动装置，其特征在于，所述输入轴和所述输出盘为中空结构。

3.如权利要求1所述的传动装置，其特征在于，所述一级摆线盘齿数为n₁，所述二级摆线盘齿数为n₂，所述输出盘输出的减速比i为：

i＝[n₁×(n₂+1)]/(n₁-n₂)；

其中，n₁为6-70齿，n₂为5-69齿，减速比i为36-4900。

4.如权利要求1所述的传动装置，其特征在于，所述从动件与所述主动件之间的减速比为i₁,所述一级摆线盘齿数为n₁，所述二级摆线盘齿数为n₂，则所述输出盘输出的减速比i为：

i＝i₁×[n₁×(n₂+1)]/(n₁-n₂)；

其中，i₁为2-8级，n₁为6-70齿，n₂为5-69齿，减速比i为72-39200。

5.如权利要求1-4任一项所述的传动装置，其特征在于，所述传动件开设有空腔，所述一级摆线盘和所述二级摆线盘置于所述传动件的空腔内，并通过设置在所述传动件空腔内的所述输入轴以及对应固定在所述输入轴上的所述一级摆线盘轴承和所述二级摆线盘轴承配合摆动；所述输出盘一端置于所述传动件开设的空腔内，另一端通过与端盖的配合定位；所述传动件的一端与所述端盖连接，所述传动件的另一端与支承件连接，所述支承件与所述动力输入机构连接，且通过轴承连接所述输入轴。

6.如权利要求5所述的传动装置，其特征在于，所述传动件为中空的壳体结构，其与所述一级摆线盘配合的部分加工有可与该一级摆线盘周边齿形匹配外摆线轮廓，另一部分具有可容纳所述二级摆线盘和所述输出盘配合的置放位；所述输出盘一端加工有可与所述二级摆线盘周边齿形匹配外摆线轮廓，该端置于所述传动件的空腔内，另一端穿越所述端盖向外延伸。

7.如权利要求5所述的传动装置，其特征在于，于所述端盖之外侧，还设置有压盖，与所述端盖固接。

8.机器人，包括驱动机构和执行机构，其特征在于，所述驱动机构包含权利要求1-7中任一项所述的传动装置。