[发明专利]有轨电车液压制动电子控制装置、制动防滑控制模块及制动防滑控制方法

说明书

本发明公开一种有轨电车液压制动电子控制装置、制动防滑控制模块及制动防滑控制方法，通过获取列车载荷M；根据车辆制动级位，获取减速度目标值a_目标‑；计算制动力目标值F_目标和计算制动缸压力目标值P_目标，获取制动缸压力反馈值P_反馈，并计算压力目标误差值ΔP；根据所述压力目标误差值ΔP，获得控制液压阀的阀PWM目标控制信号；获取当前轴速度信号V_轴，并计算防滑系数Q；根据所述防滑系数Q及所述阀PWM目标控制信号，得到阀PWM最终控制信号，进而驱动液压阀调整制动缸压力，进行制动及防滑控制。本发明的优点是通过将制动控制与防滑控制集成在一个模块上，并通过设置防滑系数Q实现精确的制动与防滑调节。

技术领域

本发明涉及城轨制动技术领域，具体的说，涉及一种有轨电车液压制动电子控制装置、制动防滑控制模块及制动防滑控制方法。

背景技术

城轨列车制动系统一般采用空气制动系统，包括风源装置和防滑控制装置。风源装置用于为空簧等用风设备供风，制动电子控制装置通过采集空簧压力传感器的信号，计算出载荷，并据此来控制充排气阀进行制动力调节，保证不同载荷下的制动减速度一致。防滑控制装置包括防滑排风阀、速度传感器等，制动电子控制装置通过控制防滑排风阀的动作来调整制动缸压力，防止车轮擦伤并充分利用粘着。制动电子控制装置同时配置有制动控制模块和防滑控制模块，两者在硬件设计及软件功能上相互独立。

城轨列车由于安装空间充裕，对制动系统产品的尺寸和配置不会有过多的限制，制动电子控制装置一般采用19英寸宽的3U标准机箱。

有轨电车大都采用低地板设计，其地板面距轨面高度一般为250mm～350mm，由于车辆底部空间有限，现有有轨电车广泛采用了液压制动系统，取消了风源装置及防滑排风阀，并由钢簧或橡胶簧替代空簧，但仍需保留根据列车载荷调节制动力及防滑的功能。有轨电车的制动电子控制装置要求安装在顶板内，由于顶板内空间有限，要求制动电子控制装置尺寸小，城轨的制动电子控制装置以及控制方法已不能满足低地板有轨电车的要求。

现有的有轨电车液压制动系统，由于取消了防滑排风阀，传统的控制防滑排风阀的控制方法已不能适应液压制动系统的要求。同时，针对采用比例阀或高速开关阀两种液压制动系统，需设计新的不同的控制方法，通过调节制动力来实现防滑功能，否则极易导致控制逻辑混乱甚至造成擦轮。

发明内容

本发明的目的是提供一种有轨电车液压制动电子控制装置、制动防滑控制模块及制动防滑控制方法，通过将制动控制与防滑控制集成在一个模块上，实现精确的制动与防滑调节。

本发明的技术方案是：一种有轨电车液压制动防滑控制方法，包括以下方法步骤：

获取列车载荷M；根据车辆制动级位，获取减速度目标值a_目标-；计算制动力目标值F_目标，F_目标＝M*a_目标-；计算制动缸压力目标值P_目标，其中S_有效为制动缸活塞有效面积；获取制动缸压力反馈值P_反馈，并计算压力目标误差值ΔP，ΔP＝P_目标-P_反馈；根据所述压力目标误差值ΔP，获得控制液压阀的阀PWM目标控制信号；获取当前轴速度信号V_轴，并计算防滑系数Q，Q取值范围为0.0～1.0；根据所述防滑系数Q及所述阀PWM目标控制信号，得到阀PWM最终控制信号，进而驱动液压阀调整制动缸压力，进行制动及防滑控制。

优选的是，所述计算防滑系数Q时具体包括以下步骤：