[发明专利]有轨电车液压制动电子控制装置、制动防滑控制模块及制动防滑控制方法

权利要求书

1.一种有轨电车液压制动防滑控制方法，其特征在于，包括以下方法步骤：

获取列车载荷M；

根据车辆制动级位，获取减速度目标值a_目标-；

计算制动力目标值F_目标，F_目标＝M*a_目标-；

计算制动缸压力目标值P_目标，其中S_有效为制动缸活塞有效面积；

获取制动缸压力反馈值P_反馈，并计算压力目标误差值ΔP，ΔP＝P_目标-P_反馈；

根据所述压力目标误差值ΔP，获得控制液压阀的阀PWM目标控制信号；

获取当前轴速度信号V_轴，并计算防滑系数Q，Q取值范围为0.0～1.0；

根据所述防滑系数Q及所述阀PWM目标控制信号，得到阀PWM最终控制信号，进而驱动液压阀调整制动缸压力，进行制动及防滑控制。

2.根据权利要求1所述的制动防滑控制方法，其特征在于：所述计算防滑系数Q时具体包括以下步骤：

获取当前轴速度信号V_轴；

计算当前车速信号V_车；

计算当前轴速度差ΔV，ΔV＝V_轴-V_车；

计算当前轴减速度Δa_当前-，Δa_当前-＝(V_轴-V_轴前)/Δt，其中，Δt为时间间隔，V_轴前为前一时刻轴速度信号；

判断当前轴速度差ΔV是否超过设定的速度差阈值，若超过，则根据滑行深度得到防滑系数Q；若未超过，则进一步判断当前轴减速度Δa_当前-是否超过减速度阈值；若超过，则根据滑行深度得到防滑系数Q；若未超过，则将防滑系数Q设为1.0。

3.根据权利要求2所述的制动防滑控制方法，其特征在于：所述获取当前车速信号V_车步骤中，根据采集的多路当前轴速度信号V_轴中的最大值与设定的理论车速信号V_理论进行比较，取两者中的较大值作为当前车速信号V_车。

4.根据权利要求1所述的制动防滑控制方法，其特征在于：所述获取列车载荷M中，通过角度传感器测量车体与转向架之间的夹角，换算成钢簧或橡胶簧的垂直压缩量，进而计算出列车载荷M；每个转向架两侧均设置一对角度传感器。

5.根据权利要求4所述的制动防滑控制方法，其特征在于：所述获取列车载荷M中，需判断本转向架两侧的角度传感器是否正常工作，具体判断方法为：

若本转向架两侧的角度传感器均正常，则由本转向架两侧的角度传感器获得载荷信号；

若本转向架仅一侧的角度传感器正常，则由转向架无故障侧的角度传感器获得载荷信号；

若本转向架两侧的角度传感器均故障，则由相邻转向架两侧的角度传感器获得载荷信号；

若本转向架两侧以及相邻转向架两侧的角度传感器均故障，或相邻转向架无角度传感器，则输出预设的载荷信号。

6.根据权利要求1所述的制动防滑控制方法，其特征在于：所述液压阀为比例阀，所述获取阀PWM最终控制信号时，将所述防滑系数Q和所述阀PWM目标控制信号进行逻辑与处理，得到比例阀的阀PWM最终控制信号。

7.根据权利要求1所述的制动防滑控制方法，其特征在于：所述液压阀为高速开关阀，包括充液阀和排液阀，所述获取阀PWM最终控制信号时，根据车辆的当前状态，将所述防滑系数Q和所述充液阀的阀PWM目标控制信号、所述排液阀的阀PWM目标控制信号分别进行逻辑与处理，得到充液阀的阀PWM最终控制信号或排液阀的阀PWM最终控制信号，并将所述充液阀的阀PWM最终控制信号和所述排液阀的阀PWM最终控制信号进行逻辑或处理，得到阀PWM最终控制信号。