[发明专利]一种自动紧急制动系统的控制方法、装置、控制器及汽车

权利要求书

1.一种自动紧急制动系统的控制方法，应用于自动紧急制动系统的中距离雷达模块MRR，其特征在于，所述方法包括：

检测到汽车处于自适应巡航状态时，获取与汽车行驶方向上的相邻车辆的车距数据；

当所述车距数据小于第一预设距离时，执行预警流程；

当所述车距数据小于第二预设距离时，执行自动紧急制动流程；所述第二预设距离小于所述第一预设距离；

所述执行自动紧急制动流程的步骤，包括：

指示电机控制单元MCU获取汽车的制动踏板开关信号以及所述汽车的第一车速；

当所述制动踏板开关信号指示汽车的制动踏板处于使能状态且确定当前制动效果不足时，向ESC输出第一制动信号，指示所述ESC以第一预设制动幅度执行自动紧急制动；或

当所述制动踏板开关信号指示汽车的制动踏板处于未使能状态时，根据所述第一车速指示所述ESC执行部分制动或全部制动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述执行预警流程的步骤，包括：

向汽车的仪表控制器ICM发送预警信号，指示所述ICM根据所述预警信号输出主动制动提示信号；和/或

向汽车的电子稳定控制系统ESC输出第一控制信号，指示所述ESC将汽车的制动系统的压力调整至预设的最大压力值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定当前制动效果不足的步骤，包括：

获取所述相邻车辆的第二车速；

当根据所述第一车速以及所述第二车速，确定相对速度变化率增大时，确定当前制动效果不足，所述相对速度变化率为所述第一车速减去所述第二车速除以采样周期的速度差后的数值；

或

当所述车距数据减小时，确定当前制动效果不足。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车速指示所述ESC执行部分制动或全部制动的步骤，包括：

当所述第一车速高于第一预设速度阈值时，向所述ESC输出第二制动信号，指示所述ESC进行部分制动；或

当所述第一车速低于第二预设速度阈值时，向所述ESC输出第三制动信号，指示所述ESC进行全部制动；所述第一预设速度阈值高于所述第二预设速度阈值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车速指示所述ESC执行部分制动或全部制动的步骤，包括：

向所述ESC输出第二控制信号，指示所述ESC向汽车的MCU发送降低扭矩请求。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

向所述ESC输出第三控制信号，指示所述ESC在检测到来自所述MRR的制动信号处于下降沿的情况下，延时第一预设时间后，接收所述MRR的信号。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

向所述MCU发送第四控制信号，指示所述MCU若接收到所述MRR的第一信号、所述ESC的包括扭矩请求的第二信号以及自适应巡航系统的第三信号时，

响应所述第一信号的优先级高于响应所述第二信号的优先级，且响应所述第二信号的优先级高于响应所述第三信号的优先级。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第二信号包括：包含降低扭矩请求的第四信号或包含升高扭矩请求的第五信号；

其中，响应所述第四信号的优先级高于响应所述第五信号的优先级。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

接收到整车高压信号时，进入使能状态，并向自适应巡航系统发送使能信号。