[发明专利]一种组合式智能移动AGV控制方法及系统

说明书

技术领域

本发明涉及AGV控制领域，具体为一种AGV控制方法及系统。

背景技术

目前市场上存在着各种尺寸的AGV(Automated Guided Vehicle)，意即“自动导引运输车”，针对不同的负载，不同的任务而设计。为了能运载各种重量的物品，常需要采购多种尺寸的AGV。这样容易造成某些尺寸的AGV闲置率比较高，也不够灵活。

针对目前AGV载重不灵活，使用不灵活的问题与不足，可以将标准尺寸的AGV通过连接机构进行组合。双车、三车、四车等组合而成的结合体，其运载能力和尺寸直接成倍的增加，并且组合方式灵活，可以很好的适应不同规格的物料。但是如何精确控制组合式智能移动AGV的速度，保证组合式智能移动AGV正常运行，是需要解决的主要问题。

发明内容

本发明旨在提供一种组合式智能移动AGV控制方法及系统，精确控制AGV的轮子速度，通过保证每个AGV正常运行，确保组合体的正常运行。

为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：一种组合式智能移动AGV控制方法，包括以下步骤：

1)设定组合式智能移动AGV中每一台AGV的编号；

2)在运行过程中，每一台AGV均对同一个速度控制指令进行解析，计算出每一台AGV每个轮子的速度，判断每个轮子的速度是否都达到设定速度，若达到，则组合式智能移动AGV正常运行；否则，若任意一个轮子的速度未达到设定速度，则该组合式智能移动AGV出现异常，组合式智能移动AGV停止运行。

组合体中的每一个个体，根据自己在组合体中的位置，对同一条速度控制指令进行不同的解析。由于采用广播的形式，因此每个个体在网络中处于同一层级，不会有明显的先后区别，增强了控制的同步性。

步骤2)中，轮子速度的计算过程包括：设组合式智能移动AGV的中心点为O，从该中心点O所在的AGV开始，设该中心点O最左侧最上面一台AGV编号为i；设经过该中心点O且与y轴平行的直线为A，经过该中心点O且与x轴平行的直线为B；第i个AGV第三个中心点、第四个轮子中心点到直线A的距离均为b₁，第i个AGV的第一个轮子中心点、第三个轮子中心点到直线B的距离均为a₂，第i个AGV的第一个轮子中心点、第二个轮子中心点到直线A的距离为b₂，第i个AGV的第二个轮子中心点、第四个轮子中心点到直线B的距离均为a₁；则第i个AGV四个轮子的速度计算公式为：

其中，v₁、v₂、v₃、v₄为AGV四个轮子的速度；v_x、v_y分别为AGV仅沿着x轴方向运动时的速度和仅沿y轴方向运动时的速度；ω表示AGV沿yaw轴运动的角速度；AGV的前后方向为x轴，AGV的左右方向为y轴，yaw轴为自转轴，表示沿yaw轴运动的角速度，逆时针为正。

上述速度计算公式即麦克纳姆轮AGV的逆运动学模型，其计算过程简单、可靠。具体地，当AGV数量为一台时，该AGV四个轮子的轮子速度计算公式如下：

其中，b表示AGV第一个轮子中心点或者第三个轮子中心点到直线A的距离；a表示AGV任意一个轮子中心点到直线B的距离。

当AGV数量为两台时，该两台AGV纵向设置，则第一台AGV四个轮子的轮子速度计算公式如下：

第二台AGV四个轮子的轮子速度计算公式如下：

其中，a表示任意一台AGV的任意一个轮子中心点到直线B的距离。

当AGV数量为四台时：

第一台AGV四个轮子的轮子速度计算公式如下：

第二台AGV四个轮子的轮子速度计算公式如下：

第三台AGV四个轮子的轮子速度计算公式如下：

第四台AGV四个轮子的轮子速度计算公式如下：

相应地，本发明还提供了一种组合式智能移动AGV控制系统，包括：

初始化模块：用于设定组合式智能移动AGV中每一台AGV的编号；