[发明专利]一种组合式智能移动AGV控制方法及系统

权利要求书

1.一种组合式智能移动AGV控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)设定组合式智能移动AGV中每一台AGV的编号；

2)在运行过程中，控制端对组合体发出运动控制指令，组合体中的每一台AGV根据自己的编号解析这一条控制指令，计算出自身每个轮子的速度，判断每个轮子的速度是否都达到设定速度，若达到，则组合式智能移动AGV正常运行；否则，若任意一个轮子的速度未达到设定速度，则该组合式智能移动AGV出现异常，组合式智能移动AGV停止运行。

2.根据权利要求1所述的组合式智能移动AGV控制方法，其特征在于，步骤2)中，轮子速度的计算过程包括：设组合式智能移动AGV的中心点为O，从该中心点O所在的AGV开始，设该中心点O最左侧最上面一台AGV编号为i；设经过该中心点O且与y轴平行的直线为A，经过该中心点O且与x轴平行的直线为B；第i个AGV第三个中心点、第四个轮子中心点到直线A的距离均为b₁，第i个AGV的第一个轮子中心点、第三个轮子中心点到直线B的距离均为a₂，第i个AGV的第一个轮子中心点、第二个轮子中心点到直线A的距离为b₂，第i个AGV的第二个轮子中心点、第四个轮子中心点到直线B的距离均为a₁；则第i个AGV四个轮子的速度计算公式为：

v1=vx-vy-ω(a2+b2)v2=vx+vy+ω(a1+b2)v3=vx+vy-ω(a2+b1)v4=vx-vy+ω(a1+b1);]]>

其中，v₁、v₂、v₃、v₄为AGV四个轮子的速度；v_x、v_y分别为AGV仅沿着x轴方向运动时的速度和仅沿y轴方向运动时的速度；ω表示AGV沿yaw轴运动的角速度；AGV的前后方向为x轴，AGV的左右方向为y轴，yaw轴为自转轴，表示沿yaw轴运动的角速度，逆时针为正。