[发明专利]移动机器人万向球式自适应柔性连接机构以及检测系统

权利要求书

1.一种移动机器人万向球式自适应柔性检测系统，其特征是：包括柔性连接机构、传感器和机械臂，所述柔性连接机构包括第一连接端和第二连接端，所述第一连接端与第二连接端之间依次设置有万向旋转球、复位座和弹性元件，所述万向旋转球的一端连接第一连接端，另一端套设于第二连接端内部，且通过复位座与设置在第二连接端内部的弹性元件接触，使得第二连接端与第一连接端之间能够随着万向旋转球的运动，发生柔性角度调节；依靠柔性机构弥补机器人底盘的定位精度造成的传感器检测表面与开关柜表面之间的倾角；

所述第二连接端与万向旋转球的连接处设置有调节栓，所述调节栓与万向旋转球的接触面设置有阻尼片，通过控制调节栓的行程以调节柔性连接机构的支撑力及反应速度；

所述第一连接端固定传感器，所述第二连接端固定于机械臂上，以实现机械臂与传感器之间的扭矩力的过渡和传递；

所述传感器的四周设置有多个压力传感器，以判断传感器是否贴合于被检测设备表面；

当传感器与被检测设备表面存在垂直夹角时，在特高频检测时传感器通过机械臂继续向被检测设备推进，当传感器与被检测设备表面间隙较小的那一边接触后，万向旋转球在第一连接端的带动下向已经接触的那一边转动，并带动复位座向下移动，压缩弹性元件，直到传感器的另一边与被检测设备表面接触；当传感器对角的压力传感器有数值后，则判断为传感器已经贴合在被检测设备表面；

当传感器与被检测设备表面存在水平夹角时，万向旋转球向一侧转动，同样可以使传感器与被检测设备表面贴合；

当传感器与被检测设备表面既有水平夹角又有垂直夹角时，则万向旋转球向其矢量夹角方向旋转，使传感器与被检测设备表面贴合；

当检测完成后，机械臂向后移动，复位座在弹性元件的推动向上移动，带动万向旋转球回到初始位置。

2.如权利要求1所述的一种移动机器人万向球式自适应柔性检测系统，其特征是：所述弹性元件为弹簧。

3.如权利要求1所述的一种移动机器人万向球式自适应柔性检测系统，其特征是：所述第一连接端为固定支架，且固定支架中间设置有固定口，以连接万向旋转球。

4.如权利要求1所述的一种移动机器人万向球式自适应柔性检测系统，其特征是：所述第二连接端为筒状结构，且筒状结构的内沿与万向旋转球的外沿形状相适配，以容纳万向旋转球。

5.如权利要求1所述的一种移动机器人万向球式自适应柔性检测系统，其特征是：所述第二连接端设置有通孔以容纳调节栓，且调节栓的前端设置有螺纹，与通孔上设置的螺纹相适配。

6.如权利要求1所述的一种移动机器人万向球式自适应柔性检测系统，其特征是：所述复位座为具有一突起部分的圆台结构，所述突起部分套装于弹性元件内，所述圆台结构底端接触万向旋转球。

7.如权利要求1所述的一种移动机器人万向球式自适应柔性检测系统，其特征是：所述传感器包括局放传感器、声音传感器、图像传感器、红外传感器、超声传感器和激光传感器。