[发明专利]一种机械臂碰撞检测方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种机械臂碰撞检测方法、装置、设备及存储介质，其中，该方法包括：在机械臂重复作业过程中，若检测到机械臂完成一个作业周期，对用于判断机械臂是否发生碰撞的动态阈值进行更新；获取控制机械臂作业的动力装置的输出力矩的实测值，并通过动力学模型获取所述动力装置的输出力矩对应的理论值；其中，所述动力学模型中与所述机械臂作业相关的至少一个参数随时间发生变化；确定所述实测值与所述理论值之间的差值，并基于所述差值以及更新的所述动态阈值，判断所述机械臂是否发生碰撞。本发明实施例能够使碰撞检测精度并不随时间变化而降低，从而避免漏判和误判的现象。

技术领域

本发明涉及机械臂碰撞检测技术领域，尤其涉及一种机械臂碰撞检测方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

机械臂是具有模仿人类手臂功能并可完成各种作业的自动控制设备，有多关节连结，能够接受指令并精确地定位到三维空间或二维平面中的点进行作业。机械臂承载能力大，刚性好，按照接收到的指令进行运动，通常不具备灵敏检测与响应和外界碰撞的能力。

现有技术中，在机械臂运动过程中，通过模型实时计算控制机械臂运动的动力装置的力矩，并实时采集的动力装置的实测力矩值，将两个力矩值进行比较，根据比较结果判断机械臂是否与外界发生碰撞。但通过上述方法对机械臂的碰撞进行检测时，检测精度会随时间的变化而降低，从而产生漏判和误判。

发明内容

本发明实施例提供一种机械臂碰撞检测方法、装置、设备及存储介质，能够使检测精度并不随时间变化而降低，从而避免漏判和误判的现象。

第一方面，本发明实施例提供了一种机械臂碰撞检测方法，包括：

在机械臂重复作业过程中，若检测到机械臂完成一个作业周期，对用于判断机械臂是否发生碰撞的动态阈值进行更新；

获取控制机械臂作业的动力装置的输出力矩的实测值，并通过动力学模型获取所述动力装置的输出力矩对应的理论值；其中，所述动力学模型中与所述机械臂作业相关的至少一个参数随时间发生变化；

确定所述实测值与所述理论值之间的差值，并基于所述差值以及更新的所述动态阈值，判断所述机械臂是否发生碰撞。

第二方面，本发明实施例还提供了一种机械臂碰撞检测装置，包括：

更新模块，用于在机械臂重复作业过程中，若检测到机械臂完成一个作业周期，对用于判断机械臂是否发生碰撞的动态阈值进行更新；

获取模块，用于获取控制机械臂作业的动力装置的输出力矩的实测值，并通过动力学模型获取所述动力装置的输出力矩对应的理论值；其中，所述动力学模型中与所述机械臂作业相关的至少一个参数随时间发生变化；

碰撞判断模块，用于确定所述实测值与所述理论值之间的差值，并基于所述差值以及更新的所述动态阈值，判断所述机械臂是否发生碰撞。

第三方面，本发明实施例还提供了一种设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明实施例所述的机械臂碰撞检测方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明实施例所述的机械臂碰撞检测方法。