[发明专利]一种水射流智能机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人，特别是涉及一种水射流智能机器人，属于工程机械技术领域。

背景技术

随着城市建设的发展，破拆工作越来越多，目前进行破拆时主要用如液压锤、液压剪类等传统的破拆工具进行机械破拆，破拆的时候不但会产生大量的噪音，而且还会伴随着漫天飞舞的PM2.5，最后产生的建筑垃圾还得用卡车拖走并找地方处理掉，这种破拆方式严重污染了我们所生存的环境，另外，在需要局部修复去皮的地方使用传统的机械破拆，由于无法控制破拆工具破拆时的深度，因此使用相当不方便，不能保质保量地完成任务。

发明内容

本发明的主要目的是为了提供一种水射流智能机器人，可以将破拆时产生的噪音、粉尘集中在密闭空间内，从而避免了噪音扰民和灰尘乱，同时，可以对破拆时产生的垃圾进行处理，实现局部的修复去皮工作。

本发明的目的可以通过采用如下技术方案达到：

一种水射流智能机器人，包括泵站集装箱、水管、智能移动机器人、高压喷射架及吸力回收装置、远程多信息交互控制台和移动机器人控制系统；所述水管包括高压水管和污水回收管，所述水管的两端分别与所述泵站集装箱和所述高压喷射架及吸力回收装置连接；所述高压喷射架及吸力回收装置设置在智能移动机器人上；所述远程多信息交互控制台设置在所述泵站集装箱内，所述移动机器人控制系统设置在所述智能移动机器人上。

优选的方案是，所述泵站集装箱内设有动力源、高压水系统和吸力回收系统；所述高压水系统和所述吸力回收系统分别连接所述高压水管和所述污水回收管；所述动力源采用柴油驱动或电力驱动。

在上述任一方案中优选的是，所述泵站集装箱内还设有废水废料处理系统，所述废水废料处理系统与所述吸力回收系统连通。

在上述任一方案中优选的是，所述高压喷射架及吸力回收装置包括密封罩、高压水喷头和污水回收装置；所述高压水喷头设置在所述密封罩的底部，所述高压水喷头和所述污水回收装置分别连接所述高压水管和所述污水回收管；所述密封罩与机器人整个工作面形成一个密闭的空间。

在上述任一方案中优选的是，所述远程多信息交互控制台内设有机器人遥控发射器、超高压泵站操作台、视频显视器、无线通信模块和机器人信息显示器。

在上述任一方案中优选的是，所述机器人遥控发射器用于向所述智能移动机器人和所述超高压泵站操作台发出动作指令，所述机器人遥控发射器遥控发射信号传输分为有线和/或无线两种模式，当机器人处于密闭空间或信号受到磁场干扰时遥控发射信号切换到有线传输状态；所述超高压泵站操作台用于控制所述高压水系统；所述无线通信模块用于接收所述智能移动机器人传输来的视频信号，并将视频信号传送给所述视频监控器实时显示工作环境图像；所述机器人信息显示器通过所述无线通信模块接收所述智能移动机器人传输来的位姿状态信息并用图文形式实时显示，并对所述智能移动机器人的运行参数进行标定修改。

在上述任一方案中优选的是，所述移动机器人控制系统包括机器人遥控接收器、控制器、机器人位姿状态传感系统、云台摄像机和无线通信模块。

在上述任一方案中优选的是，所述机器人遥控接收器用于接收所述机器人遥控发射器的动作指令通过CAN总线传输给所述控制器，经过编程后输出指令驱动执行机构；所述机器人位姿状态传感系统包括油温传感器、压力传感器、位置传感器和测距传感器，所述控制器用于接入所有位姿状态信息，所述云台摄像机用于°全方位采集所述智能移动机器人的环场视频信息，位姿状态信息及环场视频信息均由所述无线通信模块传给所述远程多信息交互控制台，进行实时显示。

在上述任一方案中优选的是，所述智能移动机器人包括行走底盘、液压手腕、液压支腿、智能机器人转台和摆动装置；所述智能机器人转台设置在所述行走底盘上，所述行走底盘的下面连接所述液压支腿。

在上述任一方案中优选的是，所述摆动装置包括大臂、大臂油缸、二臂、二臂油缸、小臂和小臂油缸，所述大臂、所述二臂和所述小臂依次通过销轴连接，所述大臂的下端铰接在所述智能机器人转台上，所述小臂的上端与所述液压手腕铰接，所述大臂油缸的缸端固定在所述智能机器人转台上，所述大臂油缸的杆端铰接在所述大臂上，所述二臂油缸的两端分别与所述二臂和所述小臂铰接，所述小臂油缸的两端分别与所述小臂和所述液压手腕铰接。

本发明的有益技术效果：按照本发明的水射流智能机器人，本发明提供的水射流智能机器人，可以将破拆时产生的噪音、粉尘集中在密闭空间内，从而避免了噪音扰民和灰尘乱，同时，可以对破拆时产生的垃圾进行处理，实现局部的修复去皮工作。