[发明专利]一种水射流智能机器人

权利要求书

1.一种水射流智能机器人，其特征在于：包括泵站集装箱(1)、水管(2)、智能移动机器人(4)、高压喷射架及吸力回收装置(12)、远程多信息交互控制台(15)和移动机器人控制系统(16)；所述水管(2)包括高压水管和污水回收管，所述水管(2)的两端分别与所述泵站集装箱(1)和所述高压喷射架及吸力回收装置(12)连接；所述高压喷射架及吸力回收装置(12)设置在智能移动机器人(4)上；所述远程多信息交互控制台(15)设置在所述泵站集装箱(1)内，所述移动机器人控制系统(16)设置在所述智能移动机器人(4)上。

2.根据权利要求1所述的一种水射流智能机器人，其特征在于：所述泵站集装箱(1)内设有动力源、高压水系统和吸力回收系统；所述高压水系统和所述吸力回收系统分别连接所述高压水管和所述污水回收管；所述动力源采用柴油驱动或电力驱动。

3.根据权利要求2所述的一种水射流智能机器人，其特征在于：所述泵站集装箱(1)内还设有废水废料处理系统，所述废水废料处理系统与所述吸力回收系统连通。

4.根据权利要求2所述的一种水射流智能机器人，其特征在于：所述高压喷射架及吸力回收装置(12)包括密封罩、高压水喷头和污水回收装置；所述高压水喷头设置在所述密封罩的底部，所述高压水喷头和所述污水回收装置分别连接所述高压水管和所述污水回收管；所述密封罩与机器人整个工作面形成一个密闭的空间。

5.根据权利要求2所述的一种水射流智能机器人，其特征在于：所述远程多信息交互控制台(15)内设有机器人遥控发射器(17)、超高压泵站操作台(18)、视频显视器(19)、无线通信模块(20)和机器人信息显示器(21)。

6.根据权利要求5所述的一种水射流智能机器人，其特征在于：所述机器人遥控发射器(17)用于向所述智能移动机器人(4)和所述超高压泵站操作台(18)发出动作指令，所述机器人遥控发射器(17)遥控发射信号传输分为有线和/或无线两种模式，当机器人处于密闭空间或信号受到磁场干扰时遥控发射信号切换到有线传输状态；所述超高压泵站操作台(18)用于控制所述高压水系统；所述无线通信模块(20)用于接收所述智能移动机器人(4)传输来的视频信号，并将视频信号传送给所述视频监控器(19)实时显示工作环境图像；所述机器人信息显示器(21)通过所述无线通信模块(20)接收所述智能移动机器人(4)传输来的位姿状态信息并用图文形式实时显示，并对所述智能移动机器人(4)的运行参数进行标定修改。

7.根据权利要求6所述的一种水射流智能机器人，其特征在于：所述移动机器人控制系统(16)包括机器人遥控接收器(22)、控制器(23)、机器人位姿状态传感系统(24)、云台摄像机(25)和无线通信模块(26)。

8.根据权利要求7所述的一种水射流智能机器人，其特征在于：所述机器人遥控接收器(22)用于接收所述机器人遥控发射器(17)的动作指令通过CAN总线传输给所述控制器(23)，经过编程后输出指令驱动执行机构；所述机器人位姿状态传感系统(24)包括油温传感器、压力传感器、位置传感器和测距传感器，所述控制器(23)用于接入所有位姿状态信息，所述云台摄像机(25)用于360°全方位采集所述智能移动机器人(4)的环场视频信息，位姿状态信息及环场视频信息均由所述无线通信模块(26)传给所述远程多信息交互控制台(15)，进行实时显示。

9.根据权利要求1所述的一种水射流智能机器人，其特征在于：所述智能移动机器人(4)包括行走底盘(3)、液压手腕(11)、液压支腿(13)、智能机器人转台(14)和摆动装置；所述智能机器人转台(14)设置在所述行走底盘(3)上，所述行走底盘(3)的下面连接所述液压支腿(13)。

10.根据权利要求9所述的一种水射流智能机器人，其特征在于：所述摆动装置包括大臂(6)、大臂油缸(5)、二臂(7)、二臂油缸(9)、小臂(8)和小臂油缸(10)，所述大臂(6)、所述二臂(7)和所述小臂(8)依次通过销轴连接，所述大臂(6)的下端铰接在所述智能机器人转台(14)上，所述小臂(8)的上端与所述液压手腕(11)铰接，所述大臂油缸(5)的缸端固定在所述智能机器人转台(14)上，所述大臂油缸(5)的杆端铰接在所述大臂(6)上，所述二臂油缸(9)的两端分别与所述二臂(7)和所述小臂(8)铰接，所述小臂油缸(10)的两端分别与所述小臂(8)和所述液压手腕(11)铰接。