[发明专利]一种四轴摆臂冲压机械手

说明书

技术领域

本发明涉及冲压机器人技术领域，具体为一种四轴摆臂冲压机械手。

背景技术

在冲压零件的生产过程中，往往需要采用工业机器人对冲压件进行提取、转移及出料等动作，其在冲压生产线上的应用对于提高企业生产力、提高产品质量、降低生产成本和缩短生产周期均有显著的经济效益。

但是现有的冲压机器人其一般存在结构复杂、地面积大、动作过程繁项以及不够灵活等缺陷，例如一项中国公布号CN104308845A(公开发布日为2015年01月28日）的“一种四轴冲压取料机器人”的专利文件，工作时，其上的第一轴带动第三轴旋转至取料位置，旋转到位后，第三轴带动第二轴下降至产品上方，同时第四轴旋转至合适角度位置，以便于第三轴下降进行取料，取料动作完成后，第三轴上升，同时第一轴带动第三轴旋转至产品卸料区上方，旋转到位后，第三轴下降同时第四轴旋转，使得第三轴下降到位后进行产品出料，从而完成单个产品的取料、转移以及出料过程。

虽然该四轴冲压取料机器人可以实现对物料的取料、转移和卸料动作，但是其整个结构复杂，传动结构繁琐，不利于提高企业的生产效率和市场高争力。为此，提出一种四轴摆臂冲压机械手。

发明内容

本发明的目的在于提供一种四轴摆臂冲压机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种四轴摆臂冲压机械手，包括机架，所述机架的内部设有控制柜体，所述控制柜体的内部左侧设有平衡气缸，所述平衡气缸的顶部设有谐波减速机，所述谐波减速机的顶部安装有摆臂，所述摆臂的顶部设有滑块，所述滑块的顶部与安装板的底端螺纹连接，所述安装板的顶部设有矫正机，所述安装板的顶端设有皮带传送机构，所述矫正机与皮带传送机构的丝杆传动连接，所述皮带传送机构的下方设有抓料手装置，所述摆臂的一端设有伺服电机，所述滑块与伺服电机的之间设有滑轨，所述伺服电机的输出端通过丝杆与滑块底部的转动螺母传动连接。

优选的，所述抓料手装置包括限位块，所述限位块的基体内部通孔通过螺栓与吸盘固定连接，所述限位块的底部螺栓外部套接有弹簧。

优选的，所述吸盘的数量不得少于四个。

优选的，所述控制柜体的前后两侧均设有控制箱门。

优选的，所述机架的底部四角相互对称设有四组脚座。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明运行范围大，额定运行半径1400mm，负载重，机械手爪额定负载3KC，运行灵活，通过伺服电机对滑块在滑轨进行滑动，从而带动安装板进行伸缩，通过平衡气缸的上下运动，抓料手装置的吸盘进行对物料的吸取，通过矫正机对抓料手装置进行位移矫正，将物料吸取后，伺服电机带动安装板向后伸缩，摆臂进行度旋转到下一个机位，适合多种工况下替代人工生产。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明的主视图；

图3为本发明的俯视图；

图4为本发明的左视图

图中：1机架、2控制柜体、3平衡气缸、4谐波减速机、5摆臂、6滑块、7安装板、8矫正机、9伺服电机、10皮带传送机构、11抓料手装置、12弹簧、13吸盘、14限位块、15脚座、16滑轨、17控制箱门。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-4，本发明提供一种技术方案：该四轴摆臂冲压机械手，包括机架1，所述机架1的内部设有控制柜体2，所述控制柜体2的内部左侧设有平衡气缸3，所述平衡气缸3的顶部设有谐波减速机4，所述谐波减速机4的顶部安装有摆臂5，所述摆臂5的顶部设有滑块6，所述滑块6的顶部与安装板7的底端螺纹连接，所述安装板7的顶部设有矫正机8，所述安装板7的顶端设有皮带传送机构10，所述矫正机8与皮带传送机构10的丝杆传动连接，所述皮带传送机构10的下方设有抓料手装置11，所述摆臂5的一端设有伺服电机9，所述滑块6与伺服电机9的之间设有滑轨16，所述伺服电机9的输出端通过丝杆与滑块6底部的转动螺母传动连接。

进一步的：所述抓料手装置11包括限位块14，所述限位块14的基体内部通孔通过螺栓与吸盘13固定连接，所述限位块14的底部螺栓外部套接有弹簧12。