[发明专利]飞行器、倾转驱动机构及其控制方法

说明书

本发明提供了一种飞行器、倾转驱动机构及其控制方法。所述倾转驱动机构安装在飞行器上以控制所述飞行器的动力装置倾转，该倾转驱动机构包括固定安装在飞行器上的外壳、安装在所述外壳中的驱动机构，以及活动安装在所述外壳上的安装在，所述安装座上固定安装有动力装置，驱动机构与安装座固定连接，以驱动安装座相对外壳旋转，进而通过在飞行器上设置倾转驱动机构，高精度的控制倾转驱动机构的旋转角，以对动力装置的方向进行改变，使其在提供上升力以及推动力的位置之间来回切换；同时将驱动机构设置在倾转驱动机构中，大大减小了驱动机构的力矩，便于了倾转驱动机构的小型化设计，提高了倾转驱动机构稳定性和安全性。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及飞行器及其倾转驱动机构和控制方法。

背景技术

随着社会的发展以及科技的进步，无人机行业得到了迅猛的发展，无人机主要分为固定翼无人机和旋翼式无人机，对于固定翼飞机而言，由于动力主要集中在机头提供拉力或者机尾提供推力，进而无法垂直起降和空中悬停，需要较长的滑行跑道；对于直升机而言，虽然可以垂直起降和空中悬停，但是其飞行距离短，因此有必要提供一种结合固定翼和直升机优点的倾转旋翼飞行器，以满足客户需求。

如图1所示，为现有技术的倾转旋翼飞行器的示意图。现有的倾转旋翼飞行器包括机身1＇以及设置在机身1＇上的机翼2＇和尾翼3＇，机翼2＇的中部位置设置有与机翼2＇长度方向垂直的连杆4＇，连杆4＇与机翼2＇连接处设置有舵机5＇，连杆4＇的两端均设置有一组与舵机5＇连接的倾转机构6＇，倾转机构6＇上安装有可倾转90度的旋翼系统7＇，通过舵机5＇对倾转机构6＇的拉动，以实现旋翼系统7＇的90度倾转。

但是，上述倾转旋翼飞行器由于采用舵机5＇以驱动倾转机构6＇旋转，舵机5＇与倾转机构6＇之间采用连杆4＇的方式连接，进而舵机5＇需要承载较大的力矩，对舵机5＇的性能要求高；同时，连杆结构还会造成旋翼飞行器的体积增大，不易于飞行器的小型化设计，在飞行的过程中容易发生卡死的情况，从而使得该倾转旋翼飞行器的稳定性和安全性降低。

发明内容

为此，本发明要解决的技术问题在于克服现有技术的倾转旋翼飞行器舵机采用连杆结构以控制倾斜机构旋转，进而造成体积变大、安全性和稳定性降低的技术缺陷。

为了实现上述目的，本发明提供一种倾转驱动机构，安装在飞行器上以控制所述飞行器的动力装置倾转，所述倾转驱动机构包括外壳、驱动机构和安装座，其中，外壳固定安装在飞行器上；驱动机构安装在外壳中；安装座活动安装在外壳上，安装座上固定安装有动力装置，驱动机构与安装座固定连接，以驱动安装座相对外壳旋转，进而通过将驱动机构设置在倾转驱动机构中，大大减小了驱动机构的力矩，便于了倾转驱动机构的小型化设计，在飞行的过程中不易发生卡死的情况，提高了倾转驱动机构稳定性和安全性。

可选地，驱动机构包括动力源、第一旋转机构和第二旋转机构，其中，动力源的输出轴与第一旋转机构相连，并且第二旋转机构与安装座固定连接，当所述动力源的输出轴带动所述第一旋转机构转动时，第二旋转机构与第一旋转机构传动配合，进而通过动力源为驱动机构提供了相应的动力，同时，通过动力源、第一旋转机构与第二旋转机构的依次传动，使得与第二旋转机构固定连接的安装座相应的发生转动，即实现了倾转驱动机构的倾转功能。

可选地，外壳包括可拆卸配合的第一壳和第二壳，第一壳和第二壳之间围绕形成收容腔，驱动机构收容在收容腔中。

可选地，收容腔的侧壁上开设有两个卡槽，卡槽内插设有挡板，挡板将收容腔分隔成第一腔和第二腔，动力源设置在第一腔中，第一旋转机构与第二旋转机构设置在第二腔中，进而通过第一腔和第二腔的设计，利于动力源、第一旋转机构与第二旋转机构的安装固定。