[发明专利]一种运输车自动跟随收割机的方法及装置

说明书

本发明提供了一种运输车自动跟随收割机的方法，包括：获取收割机速度、运输车速度以及收割机卸粮筒与运输车后舱预设位置的相对距离；基于获取的收割机速度及运输车速度计算收割机与运输车的相对速度，并基于所述相对距离，判断目前作业是否为有效装载，若判断为无效装载，基于所述相对距离生成距离判断结果；若判断为有效装载，基于所述相对速度生成速度判断结果；获取所述距离判断结果，若速度判断结果为所述相对距离大于零，执行运输车加速度为最大值的行驶操作；若距离判断结果为所述相对距离小于零，执行调整运输车加速度为最小值的行驶操作。本发明能够解脱运输车驾驶员工作，并解决因运输车驾驶员驾驶不当造成的作物漏装现象的问题。

技术领域

本发明属于农业技术领域，具体的发明专利涉及一种运输车自动跟随收割机的方法及装置。

背景技术

在收割机作业过程中，往往需要一辆运输车(通常为卡车)跟随在收割机旁，将收割机收割的作物进行装载。即现有收割机一次作业均需两个驾驶员完成作业，一个驾驶员驾驶收割机，用于收割作物，一个驾驶员驾驶运输车，用于装载作物。对运输车驾驶员来说，需要将运输车时刻保持与收割机速度一致，且间距保持着一定范围内，作业过程中若运输车驾驶员操作不当，将会造成作物漏装现象。因此，需要一种运输车自动跟随收割机的技术方案，以解脱运输车驾驶员工作，解决因运输车驾驶员驾驶不当造成的作物漏装现象。

发明内容

本发明的目的在于提供一种运输车自动驾驶跟随收割机的方法及装置，可用于谷类、豆类等各类收割作业过程，提升装车效率，减轻、解脱运输车驾驶员工作任务。

本发明提供了一种运输车自动跟随收割机的方法，包括：

获取收割机速度、运输车速度以及收割机卸粮筒与运输车后舱预设位置的相对距离；其中，基于运输车行驶方向设收割机卸粮筒在运输车后舱预设位置前方时相对距离为正，收割机卸粮筒在运输车后舱预设位置后方时相对距离为负；

基于获取的收割机速度及运输车速度计算收割机与运输车的相对速度，并基于所述相对距离，判断目前作业是否为有效装载，若判断为无效装载，基于相对距离生成距离判断结果；若判断为有效装载，基于相对速度生成速度判断结果；获取距离判断结果，若速度判断结果为相对距离大于零，执行运输车加速度为最大值的行驶操作；若距离判断结果为相对距离小于零，执行调整运输车加速度为最小值的行驶操作。

进一步地，该方法还包括：获取速度判断结果，若速度判断结果为零，执行运输车加速度为零的行驶操作；若速度判断结果不为零，执行调整运输车加速度的行驶操作，以保持运输车与收割机的速度一致。

进一步地，基于相对距离判断目前作业是否为有效装载包括：

判断相对距离△s是否大于-L/2且小于L/2，若是，则判断为有效装载，若否，则判断为无效装载；其中，L为运输车后舱长度，预设位置距离运输车后舱前后距离均为L/2。

进一步地，执行调整运输车加速度的行驶操作包括：

执行加速度为a＝Δv²/Δs的行驶操作，其中，相对速度△v＝v₁-v₂，v₁为收割机速度，v₂为运输车速度v₂。

本发明还提供了一种运输车自动跟随收割机的装置，包括第一通信模块、第二通信模块、计算模块及执行模块，第一通信模块布置于收割机卸粮筒输出口处，第二通信模块布置于运输车后舱中间处，计算模块及执行模块布置于运输车驾驶舱内，第一通信模块与第二通信模块通信，第一通信模块及第二通信模块与计算模块通信，计算模块与执行模块通信，执行模块与运输车的车速控制系统通信；