[发明专利]一种相机参数标定方法、装置、设备及系统

说明书

本发明实施例提供了一种相机参数标定方法、装置、设备及系统，本方案中，相机针对多个棋盘格标靶进行图像采集，得到标定图像，也就是说标定图像中包含多个棋盘格，基于包含多个棋盘格的标定图像，求解相机参数；第一方面，标定图像中包含多个棋盘格，也就不需要多次调整棋盘格标靶位置或姿态、多次采集针对棋盘格标靶的标定图像，提高了标定效率；第二方面，多次采集针对棋盘格标靶的标定图像，造成的采集误差较大，应用本方案，减小了采集误差。

技术领域

本发明涉及相机标定技术邻域，特别是涉及一种相机参数标定方法、装置、设备及系统。

背景技术

在图像测量过程以及机器视觉应用中，为确定空间物体表面中点的三维几何位置与图像中像素点的对应关系，通常需要建立相机成像的几何模型，这些几何模型参数就是相机参数，求解相机参数的过程称之为相机标定。

现有的相机标定算法中，通常需要多次调整棋盘格标靶位置或姿态，每次调整位置后，采集棋盘格标靶的图像，得到棋盘格标靶的不同位置或姿态多张图像，基于这多张图像，求解相机参数。

应用上述方案，需要多次调整棋盘格标靶位置或姿态，多次采集棋盘格标靶的图像，效率较低。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种相机参数标定方法、设备及系统，以提高标定效率。

为达到上述目的，本发明实施例提供一种相机参数标定方法，包括：

获取待标定相机采集到的针对多个棋盘格标靶的标定图像；

在所述标定图像中，确定第一棋盘格角点；

根据所确定的第一棋盘格角点，生成多个棋盘格；

将所述多个棋盘格转换至各自的棋盘格世界坐标系，得到每个棋盘格的第二棋盘格角点；

根据所述第二棋盘格角点与所述第一棋盘格角点的投影关系，计算所述待标定相机的参数。

为达到上述目的，本发明实施例还提供一种相机参数标定装置，包括：

第一获取模块，用于获取待标定相机采集到的针对多个棋盘格标靶的标定图像；

第一确定模块，用于在所述标定图像中，确定第一棋盘格角点；

生成模块，用于根据所确定的第一棋盘格角点，生成多个棋盘格；

转换模块，用于将所述多个棋盘格转换至各自的棋盘格世界坐标系，得到每个棋盘格的第二棋盘格角点；

第一计算模块，用于根据所述第二棋盘格角点与所述第一棋盘格角点的投影关系，计算所述待标定相机的参数。

为达到上述目的，本发明实施例还提供一种电子设备，包括处理器和存储器，

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述任一种相机参数标定方法。

为达到上述目的，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一种相机参数标定方法。

为达到上述目的，本发明实施例还提供一种相机标定系统，所述系统包括：待标定相机及处理设备；其中，

所述待标定相机，用于针对多个棋盘格标靶进行图像采集，得到标定图像；